PCL点云处理方法

最新推荐文章于 2025-06-27 13:34:22 发布

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博闻善行

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文章标签： PCL 点云显示点云滤波平面分割

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41038905/article/details/80971948

本文详细介绍了PCL库在Ubuntu环境下进行点云处理的步骤，包括点云的加载显示、直通滤波、平面分割、离群点去除及法向量计算。通过实例展示了如何使用kinect2获取点云并进行一系列处理，帮助读者理解PCL在点云处理中的应用。

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首先介绍一下点云的使用方法,ubuntu.04安装好pcl库之后,在安装目录pcl1.8/doc/tutorials有许多相关基本操作的使用教程,使用方法(在ubuntu14.04环境下编译运行方法):

    cd catkin_ws/src/  
    catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp  
    cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下，同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件
    sudo cmake .  
    sudo make
    ./cloud_viewer

1. 点云加载显示

首先加载显示我使用kinect2随手所拍摄的一副点云图像:

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
int main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("0000_cloud.pcd", *cloud);  

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    while(!viewer.wasStopped())
    {
     viewer.spin