moveit缺少libfcl.so.0.6文件

原创已于 2022-03-05 18:42:23 修改

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#linux #ubuntu

于 2022-02-17 19:52:40 首次发布

本文详细描述了在ROS Noetic环境下遇到moveit_ros_move_group报错‘libfcl.so.0.6缺失’的问题，提供了解决步骤，包括按照FCL官方教程安装库，并创建软连接以修复链接错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

moveit缺少libfcl.so.0.6文件

报错描述

/opt/ros/noetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading shared libraries: libfcl.so.0.6: cannot open shared object file: No such file or directory
[move_group-7] process has died [pid 30000, exit code 127, cmd /opt/ros/noetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group __name:=move_group __log:=/home/gs/.ros/log/52f15bdc-8f92-11ec-abb8-db285ecbc0e8/move_group-7.log].

安装fcl库

按照https://github.com/flexible-collision-library/fcl的安装步骤进行安装，
创建软连接

sudo ln -f -s *****/fcl-master/lib/libfcl.so.0.7.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfcl.so.0.6

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Traceback (most recent call last): File "/home/llq/桌面/piper_ros-noetic/src/piper_moveit/moveit_ctrl/scripts/joint_moveit_ctrl.py", line 6, in <module> from moveit_ctrl.srv import JointMoveitCtrl, JointMoveitCtrlRequest ImportError: cannot import name 'JointMoveitCtrl' from 'moveit_ctrl.srv' (unknown location)

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