哒宰的博客

以第0章节末尾的百度网盘中Payload-SDK-3.8.zip项目代码解压后运行为例：控件效果展示：动作栏按钮显示效果：PSDK 负载设置界面中的显示效果：动作栏按钮显示效果：PSDK 负载设置界面中的显示效果：点击控件开始运动和结束运动：点击控件开始运动和结束运动：垂直朝下进行画圈运动：DJI Assistant 2软件通过USB线连接无人机：查看当前固件版本：无人机：经纬M350 RTK版本：云台：DJI xport：甲烷检测仪版本：

本文将以一篇文章的幅度快速完成：项目一：空中气象站项目；项目二：激光甲烷项目；项目所使用的PSDK来源于第0章节末尾的百度网盘；解压：Payload-SDK-3.8.zip代码所在目录：双击打开：修改打印串口和相关波特率，我们修改如下：进行相关编译选项配置如下：：

在单片机应用程序开发阶段，我们可以借助keil5和J-LINK来直接下载应用程序进行开发和调试，但在产品交付之后，我们对应用程序做了改动和升级，是断然不可能采用这种方式的，我们应该将新版本的程序固件打包发给客户，能够方便用户通过DJI Assistant2选择更新负载设备的固件，导入本地固件程序包，更新负载设备。使用STM32F4 开发的负载设备从Flash 中直接读取固件文件并运行负载设备程序，因此开发者需先烧录Bootloader 再烧录应用固件，烧录Bootloader 的步骤不再赘述。

消息订阅可以获取绝大多数无人机的动态信息，包括无人机的姿态、速度、加速度、角速度、高度、GPS 位置、云台的角度和状态、飞行模式和飞行状态、电机和电池等各类关键信息。这些信息并不会“一股脑儿地”全部提供了 PSDK 应用，而是需要开发者有针对性地订阅。被订阅的信息将会按照一定的频率传递至 PSDK 数据池中，可以有效节约链路资源和内存资源。

说明: PSDK 的数据传输模块以透传的方式在负载设备、机载计算机和无人机间传输数据，支持用户根据实际的使用需求设计数据传输协议，使基于PSDK 开发的负载设备能够与移动端App 或机载计算机间实现复杂通信。使用数据传输功能，不仅可以设置不同类型的数据占用高速数据传输通道带宽的比例，还能够查看不同数据传输通道的状态。PSDK 的数据传输模块通过使用流量阈值和缓冲区，限制负载设备向移动端App 或机载计算机发送的数据量，实现流量控制功能，如 图2.流量控制 所示。

使用PSDK 的“云台控制”功能，开发者需要先设计负载设备的云台并开发出控制云台的程序，将云台的控制函数注册到PSDK 指定的接口后，用户通过使用DJI Pilot、基于MSDK 开发的移动端App 及遥控器即可控制基于PSDK 开发的具有云台功能的负载设备，同时获得负载设备的相关信息，如姿态等。云台的姿态如 图2.云台姿态 所示，根据用户的控制指令，云台能够调整姿态；云台的关节如 图1.云台关节 所示，云台关节是云台上带动负载设备转动的结构件：云台电机，云台关节角即云台电机转动的角度。

自定义控件（Widget）是指负载运行时，在用户界面中显示的自定义 UI 控件，以帮助用户快速查看负载独特的设备状态，或者对负载设进行设置。这些 UI 控件可以显示在以下用户界面中。Pilot 2 应用程序；大疆智图；基于 MSDK 开发的应用程序。这种自定义控件并不是通过 MSDK 实现的，而是通过 PSDK 的配置实现的。。

DJI - payload SDK 负载串口通信全解析在无人机应用领域，DJI 的 payload SDK 为开发者提供了强大的拓展能力，其中串口通信是实现无人机与各类外部设备高效交互的关键技术之一。本文将深入探讨 DJI - payload SDK 负载串口通信流程，包括串口 1 打印流程、串口3交互流程、串口与甲烷 / 温湿度传感器交互流程，同时详细讲解如何新增串口 4 与无人机通信。串口 1 在整个系统中通常承担着基础信息输出的重要职责。当我们初始化 DJI - payload SDK 时，首先需要

大疆psdk开发环境

无人机项目二次开发