weixin_40378598的博客

两年前就搞过MPU6050了，但是那时候还是小白一个，很多东西都是迷迷糊糊的做。趁现在有时间，再回头看，确实有许多感想。需要有一定的基础才能搞好。这里很大一部分是指嵌入式的系统能力，就好像IIC，SPI，UART三件套，就算现在不能随时详细说出它们的时序流程，但是肯定应该曾经详细看过它们的时序图，知道它们是怎样一回事。又比如MCU怎样去配置传感器，无非是通过这些接口去配置一下传感器的信息。需要有一些课程上基础，可能是模数电、微机原理、数信等等，可能一时半会不能完全说这些课程有什么具体的作用，但是这些确实

https://www.cnblogs.com/CLXiao-1029/p/6892355.html

现在还很多人在使用串口printf调试的办法，这个很简单很方便，但是现在却显得有点古老了。缺点很明显，需要一个额外的串口外设，还需要串口转USB线，还要在PC上打开一个串口软件。但是cortex-M有着更好的调试办法。可以通过J-link接口或ST-link更方便地进行调试，例如直接可以printf不需要额外的串口，可以实时查看变量的变化情况，甚至一些IDE还可以看到变量的可视化曲线等等https://blog.youkuaiyun.com/Naisu_kun/article/details/97393547ht

第三章 队列API3.1 vQueueAddToRegistry()函数原型：void vQueueAddToRegistry( QueueHandle_t xQueue, char *pcQueueName);总结：给队列分配一个字符串名称，并将该队列加入到队列注册表中注意：队列注册表是给内核调试器用的，使用一个字符串名称作为调试接口，提供了一种办法给调试器去定位队列和信号量的数据结构。configQUEUE_REGISTRY_SIZE 应该被设置3.2 xQueueAddToSet()

第二章 任务调度APIv开头的任务表示返回值为void，x开头的任务表示返回值是其他非void2.1 portSWITCH_TO_USER_MODE()总结：这个函数只有当MCU有MPU（Memory Protection Unit)内存保护单元才能使用，考虑到一般的单片机没有MPU，不进一步翻译2.2 vTaskAllocateMPURegions()总结：略2.3 xTaskAbortDelay()函数形式： BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_

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