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使用自己安装在局部的 3.4.9 的OpenCV,重新编译cv_bridge，生成动态库，以便Astro Camera 和ORB-SLAM3调用。

NVIDIA Jetson TX2 安装奥比中光 Astra pro相机的ROS 驱动后可以打开彩色相机

Jetson tx2 Ubuntu 18.04 安装 ORB_SLAM3

Jetson tx2 CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):

NoMachine Server 自动开启

参考：linux系统下串口设备和串口号绑定linkUbuntu17.04下串口设备如何绑定USB端口号linkLINUX下 Udev详解linkTX2只带了两个 USB 接口，外接多个传感器的时候就得用 USB 扩展器，输入命令判断是否与传感器连接查看端口$ cd /dev && ll ttyUSB*crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 12月 5 11:34 ttyUSB0crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1

参考;NVIDIA Jetson TX2 内核中添加 CP210x 串口驱动link如何配置TX2内核配置？linkbuildJetsonTX2Kernellink博主 TX2 Jetpack 是 4.4.1，按GitHub link最新驱动的步骤刷完，重启黑屏,心里一群神兽不断飘过…,不得已之下重新刷机。刷机过程参考：NVIDIA Jetson TX2 Jetpack 4.5.1 刷机 要点总结link刷机之后：$cd /dev && ll ttyUSB0crw-rw

参考：Jetson TX2刷机Jetpack4.2(亲测成功版)linkJetson tx2 使用 jetpack 4.3刷机全过程link注意;连接TX2和host 电脑usb-c 线一定是信号线，用信号线连接，才会出现/xxx/L4T-README这个目录，如图;刷机过程一定是在RECOVERY模式，刚用信号线连接上TX2和电脑，输入$lsusbBus 003 Device 011: ID 0955:7020 NVidia Corp.RECOVERY模式操作如下：按下并松开T