weixin_40374201的博客

CAN FD Bit TimingCan FD 协议定义了两个bit率，第一个为Arbitration Phase有较长的Bit时间，第二个 Data Phase 有较短的比特时间。Arbitration Bit 率与Can 协议规范里的 Nominal bit rate 类似。 Data phase 对应 Data bit time 需要多个寄存器进行配置，两个位时间都由独立的非重叠时间段组成，这些段构成位时间，如图所示：Synchronization Segment (SYNC_SEG)此段

CAN FD 链路协议详细说明本文基于 Bosch CanFD 协议Can Fd 为串行通讯协议，高效支持分布式实时控制，高灵活性。为了实现设计的透明性和实现的灵活性，CAN-FD根据ISO/OSI参考模型被细分为不同的层。Data Link Layer数据链路层主要用于处理帧信息，主要由以下两个子层组成Logical Link Control(LLC)LLC对应于节点的控制器主机接口，负责消息过滤、过载通知和恢复管理。它的范围是决定MAC子层接收到的消息将被实际接受提供数据传输和远