CAN FD Bit Timing

CAN FD Bit Timing

Can FD 协议定义了两个bit率，第一个为Arbitration Phase有较长的Bit时间，第二个 Data Phase 有较短的比特时间。Arbitration Bit 率与Can 协议规范里的 Nominal bit rate 类似。 Data phase 对应 Data bit time 需要多个寄存器进行配置，两个位时间都由独立的非重叠时间段组成，这些段构成位时间，如图所示：

• Synchronization Segment (SYNC_SEG)
  此段bit 时间用于同步纵向上的不同节点，边缘应位于该段内。

• Propagation Time Segment(PROP_SEG)
  这一部分的bit 时间用于补偿网络上的物理延迟，它是两倍的信号传输时间，输入比较器延迟，输出驱动器延迟。

• Phase Buffer Segment1(PHASE_SEG1)

• Phase Buffer Segment2(PHASE_SEG2)
  这些相位缓冲段用于补偿边缘相位误差。这些段可以通过重新同步来延长或缩短

• Sample Point
  采样点是读取总线电平并将其解释为相应位的值的时间点。它的位置在第1阶段的末尾。
  CAN FD协议的两个比特率的时间段由两组配置寄存器定义。

• Information Processing Time
  信息处理时间是从为计算后续位电平预留的采样点开始的时间段，其长度由CAN控制器实现确定.

段的时间长度为Time Quantum 的整数倍。Time Quantum 是有晶振驱动的固定时