Ubuntu16.04 + PCL+ kinectv2 实现KinectFusion
Date: 2018-11-24
Author: liqisa
E-Mail: liqisa@foxmail.com
最近在研究三维重建项目,拿最经典的 KinectFusion 来练手,遇到了很多问题,网上大多数教程是在Windows下实现的,且多数是kinect1版本的,坑比较多,这次就写写自己配置成功的经验,希望可以帮助到有需要的人。
什么是KinectFusion
网上已经有很多介绍了,KinectFusion官网上也有详细的论文介绍
优快云博客:
https://blog.youkuaiyun.com/xiaohu50/article/details/51592503
https://blog.youkuaiyun.com/baidu_17313961/article/details/52862416
微软的官方介绍:
https://www.microsoft.com/en-us/research/project/kinectfusion-project-page
首先要强调的是微软的KinectFusion并不开源,相反, PCL(PointCloud Library) 开源了这个算法的代码,名为 Kinfu ,所以,这个算法实际上是基于PCL的
实现KinectFusion
这里先给出项目需要安装的依赖项
- pcl (pcl-trunk版本)
- libfreenect2 (Kinectv2的驱动)
- OpenNI2 (PCL使用的获取相机数据的驱动)
- Nvidia显卡驱动
- CUDA
- eigen3
- libboost
- 等等,这里就不一一列举了,待会统一安装
我的笔记本是 1050Ti ,装的是nvidia-384的驱动,CUDA8.0
个人觉得版本问题不大,适合自己的显卡就好
安装Nvidia显卡驱动
网上有很多显卡安装的教程,大多数是禁用nouveau
以后再手动执行 .run
文件
我个人装过几次,觉得一方面是麻烦,另外一点是时常会遇到重启之后又自动换回默认驱动的问题,重启后执行nvidia-smi
又没有输出了。
所以这里给大家推荐一个最简单的安装合适的Nividia显卡驱动的方法:
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