[三维重建] PCL KinectFusion ubuntu16.04下的配置

最新推荐文章于 2020-05-10 20:38:41 发布

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#三维重建 #PCL #KinectFusion

本文详细记录了在Ubuntu16.04上通过PCL和KinectV2配置实现KinectFusion的全过程，包括安装Nvidia显卡驱动、CUDA Toolkit、libfreenect2和OpenNI2，以及针对PCL源码的修改。文章强调了由于PCL的Kinfu算法依赖OpenNI，而KinectV2使用libfreenect2，因此需要对源码进行特定的调整以使两者兼容。

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Ubuntu16.04 + PCL+ kinectv2 实现KinectFusion

Date: 2018-11-24
Author: liqisa
E-Mail: liqisa@foxmail.com

最近在研究三维重建项目，拿最经典的 KinectFusion 来练手，遇到了很多问题，网上大多数教程是在Windows下实现的，且多数是kinect1版本的，坑比较多，这次就写写自己配置成功的经验，希望可以帮助到有需要的人。

什么是KinectFusion

网上已经有很多介绍了，KinectFusion官网上也有详细的论文介绍
优快云博客：

https://blog.youkuaiyun.com/xiaohu50/article/details/51592503
https://blog.youkuaiyun.com/baidu_17313961/article/details/52862416

微软的官方介绍：

https://www.microsoft.com/en-us/research/project/kinectfusion-project-page

首先要强调的是微软的KinectFusion并不开源，相反， PCL(PointCloud Library) 开源了这个算法的代码,名为 Kinfu ,所以，这个算法实际上是基于PCL的

实现KinectFusion

这里先给出项目需要安装的依赖项

pcl (pcl-trunk版本)
libfreenect2 (Kinectv2的驱动)
OpenNI2 (PCL使用的获取相机数据的驱动)
Nvidia显卡驱动
CUDA
eigen3
libboost
等等，这里就不一一列举了，待会统一安装

我的笔记本是 1050Ti ，装的是nvidia-384的驱动，CUDA8.0
个人觉得版本问题不大，适合自己的显卡就好

安装Nvidia显卡驱动

网上有很多显卡安装的教程，大多数是禁用nouveau以后再手动执行 .run文件
我个人装过几次，觉得一方面是麻烦，另外一点是时常会遇到重启之后又自动换回默认驱动的问题，重启后执行nvidia-smi又没有输出了。
所以这里给大家推荐一个最简单的安装合适的Nividia显卡驱动的方法：
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