CA_CFAR 单元平均恒虚警处理在毫米波测距中的应用

最近的一个任务，在24MHZ毫米波测距的程序里 加入恒虚警处理。
毫米波测距原理网上有很多资料，其中程序里用到的是调频连续波雷达(FMCW)。
相关原理在博客有介绍。

主要依据是测量发射波和回波的时间差，根据光速计算距离。
实际应用中要考虑多普勒频移对回波的影响。

图中发射波为正负调频FMCW信号，可以见到由于多普勒效应，运动目标的回波和静止目标的回波发生不同。
可以看到对于正调频信号 Chirp1的回波输出频率与发射频率的频差在零频附近，在去直流处理的的过程中会将该频率滤除。
而负频率信号就不存在多普勒频移相互抵消的问题，实际应用中，可以使用不同斜率的负调频信号作为发射波。
如下图所示

目标径向距离引起的多普勒频移与Chirp的调频斜率有关，由于chirp1 和chirp2负调频波的斜率不同，所以回波所对应的多普勒频移也不同。
目标速度引起的多普勒频移，只与目标速度和波长有关。
两者的多普勒频移相同。

两者的多普勒频移做差，即可消去由目标