weixin_40071272的博客

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ROS 中，通常参数 param 是指存储在参数服务器中的参数，在编写 launch 文件中，参数往往是不可避免的并且通常使用 <param> 和 <rosparam> 等标签来定义参数，这里简单介绍这些标签的使用及区别： <param> 标签可以从文件中读取参数，也可以直接定义参数 <rosparam> 标签用于从 yaml 文件中读取并设置参数 这两个标签定义参数后回存在参数服务器中，在 launch 文件被执行时会调用 rosparam 功能包设置

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式：是一种基于XML规范、用于机器人结构描述的格式。这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。 下面以六轴机械臂的 urdf 文件为例，学习该格式文件的使用。 ...