Road-SLAM: Road Marking based SLAM with Lane-level Accuracy

 SUB-MAP: To enable loop-closures using road marking matching ,our method defines a feature consisting of road markings and surrounding lanes as a sub-map.

论文提出了一种road slam 的框架，主要包括:IPM（inverse perspective mapping）,segmentaiton,clasification,sub-amp matching

精华：分析回环匹配的关键性因素，道路标记有的利于匹配（比如数字，箭头等）有的不利于匹配（比如交叉地图），实验分析marking 的匹配性能，通过classfication 提取六个容易识别的类，将其他的road marking 去掉，并保存到子图。