计算机控制技术实验报告pid,东南大学计算机控制技术实验报告二.doc

文档介绍：

东南大学自动化学院

实 验 报 告

课程名称： 计算机控制技术

第 二 次实验

实验名称： 数字PID调节器算法的研究

院 (系)： 自动化 专 业： 自动化

姓 名： 学 号：

同组人员： 实验时间： 2017 年 3 月 24 日

评定成绩： 审阅教师：

目 录

一．实验目的······························································ 3

二．实验设备······························································ 3

三．实验原理······························································ 3

四．实验步骤及结果························································ 5

五．实验报告要求·························································· 5

六．分析讨论······························································ 8

一、实验目的

1、通过编程熟悉VC++的Win32 Console Application的编程环境；

2、通过编程熟悉PCI-1711数据采集卡的数据输入输出；

3、掌握PID控制器的编程方法；

4、了解闭环控制系统的概念与控制方法；

5、熟悉定时器及显示界面的使用方法；

二、实验设备

1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台

2．PCI-1711数据采集卡一块

3．PC机1台(安装软件“VC++”及“THJK_Server”)

三、实验原理

1．被控对象的模拟与计算机闭环控制系统的构成

PID

二阶对象

+

-

计算机

DA1

AD1

R(t)

Y(t)

图2.1 计算机控制系统原理框图

图中信号的离散化通过 PCI-1711数据采集卡的采样开关来实现。

2．常规PID控制算法

常规PID控制位置式算法为

，当计算机等外部环境发生变化时，U(k)会产生大幅度的变化，这对很多执行对象来说，这种冲击是不能接受的。所以，工程上常用增量式控制算法。

其增量形式为：

式中Kp---比例系数

Ki=积分系数，T采样周期

Kd＝微分系数

本实验就是采用的PID增量式算法。

根据被控对象和环境等不同，还可以采

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