本文介绍了机器视觉中Halcon的相机标定过程，包括相机畸变的原理和如何通过算法减少畸变。通过标定板进行标定，将像素单位转换为实际尺寸。详细讲解了如何在Halcon助手中标定相机，涉及图像采集、标定板参数设置以及实时标定。最后，讨论了标定结果的应用，包括消除畸变和转换到世界坐标系的方法。
第二节 相机标定
3.2.1 简单的啰嗦几十句
有时候我啰嗦归啰嗦，但是不代表说的话是废话。所以该看的你还是得看一下的，老铁。比如接下来的话：第一、不管多好的相机，硬件传感器拍摄出来的照片都是有畸变的，这个畸变大体分两种(桶形畸变和枕形畸变)，为什么会这样呢？不是我要讲解的重点。你只要知道，畸变肯定有，质量越好的相机畸变越小，但是畸变可以通过算法减少甚至消除。第二、相机拍摄出来的照片的单位都是像素，你用相机拍了一个物体，然后你可以轻松通过图像处理求出这个物体的长多少个像素，宽多少个像素。但是你不知道长多少厘米，宽多少厘米。对的，这里面有一个坐标系之间的转换，你会吗？数学水平够吗？不够？没事，编写halcon那群程序员早就知道你弄不来。所以他们在助手里面又助了你一手：这一手就是标定。
怎么玩呢？首先：你得固定好你的相机的位置，然后调整好物距，焦距，让被测物能清晰显示。固定好就不要再动了。然后你要准备一块标定板。把标定板放到相机视野下拍摄照片。这块标定板上面的图案的物理尺寸你是知道的，然后相机拍下来后对应多少的像素尺寸，你也知道了。这两者之间一转换，就是对应关系了。当然怎么转换你不用管。转换完之后怎么表达这个转换关系，你也不用管，halcon助手帮你搞定。
3.2.2 言归正传
图 3-2-2-1
如上图(3-2-2-1)，打开助手里面的第二个："新的Calibration"。就会弹出下图(3-2-2-2)，第一个红框框中第一排是标定板的描述文件，就是前面说的标定板的各种参数，你得告诉halcon嘛，(这个文件怎么获取呢？详见本节TIPS 1)，其次是你那块板的厚度，你用卡尺卡一下就知道啦。第二个框里面是你像元的宽高，相机的参数文档里面会有的，你得自己找一下。焦距是镜头参数，一般镜头上都有的&#x
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