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目录概述刚性变换平移旋转等距相似变换缩放倾斜仿射变换平移旋转缩放倾斜翻转投影变换参考文档 概述 刚性变换 刚性变换包括平移、旋转、等距变换。 平移 平移变换矩阵： [x′y′1]=[10tx01ty001][xy1] \left[ \begin{matrix} {{x}^{'}} \\ {{y}^{'}} \\ 1 \\ \end{matrix} \right]=\left[ \begin{matrix} 1 & 0 & {{t}_{x}} \\ 0