cartographer运行没有map_Cartographer-通用功能-纯定位-低延时-里程计-坐标系-参数配置...

参考官网 Tuning methodology

通用调参

参数的物理含义

传感器输入部分

TRAJECTORY_BUILDER_nD.min_range

TRAJECTORY_BUILDER_nD.max_range

激光雷达数据的有效范围，需根据传感器参数和机器人工作场景确定。

TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length

当传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来处理。默认配置为8m，小于最大距离30m。

TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_z

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z

将3D多线激光雷达的z轴数据，投影至平面，当做2D激光雷达使用。

TRAJECTORY_BUILDER_nD.num_accumulated_range_data

积累到这个数量的点云信息后，执行一次匹配scan_match，将有效点云插入局部地图InsertIntoSubmap().

匹配频率越高(累积数值小)映射畸变越小，每一scan数据越多，越利于匹配。

TRAJECTORY_BUILDER_nD.voxel_filter_size

由于激光雷达的基于原点旋转扫描采样，距离近的障碍物采集数据密集，距离远的障碍物采集点稀疏，为保证远近障碍物权重一致，需做处理。

采用体素滤波器进行降采样机制，使得局部稠密的点变得稀疏。此值越小，得到的数据越稠密，但是计算量越高；此值越大，丢失数据越多，但计算更快。

思考：针对不同性能(分辨率不同，采集频率不同)的激光雷达，这个数值如何设置？

TRAJECTORY_BUILDER_nD.*adaptive_voxel_filter.max_length

TRAJECTORY_BUILDER_nD.*adaptive_voxel_filter.min_num_points

自适应体素滤波器adaptive voxel filter参数配置，自适应得出的参数在配置参数范围内。

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data

TRAJECTORY_BUILDER_nD.imu_gravity_time_constant

2D SLAM 可选 IMU；3D SLAM 必选 IMU。

局部local SLAM部分

两种匹配策略：

CeresScanMatcher：用于高质量的传感器场合；

RealTimeCorrelativeScanMatcher：用于传感器质量较差场合，该算法拥有类似于回环检测的特点，具有环境鲁棒性，但耗费计算资源。

CeresScanMatcher的权重配置

TRAJECTORY_BUILDER_nD.ce