hokuyo激光雷达安装测试

最新推荐文章于 2022-09-19 20:19:58 发布

acaomoumou

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分类专栏：谷歌Cartographer

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39784658/article/details/99655428

本文介绍了如何安装和测试北阳hokuyo UST-20LX激光雷达，该雷达通过网口连接。主要内容包括安装driver_base时遇到的ImportError问题的解决方法，安装urg_node，以及修改Ubuntu IP地址进行静态配置。通过设置Fixed Frame和Laserscan主题来验证激光雷达是否正常工作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在学习使用激光雷达跑Cartographer，手上的激光雷达是北阳hokuyo UST-20LX，端口为网口。
下面安装激光雷达，主要参考博客https://blog.youkuaiyun.com/hongliang2009/article/details/73302986
端口为网口的激光雷达需要安装的是urg_node，端口为USB口的如UST-30LX则需要安装hokuyo_node。
我们这里安装urg_node
1、安装driver_base

cd ~/catkin_ws/src/
mkdir hokuyo
cd hokuyo
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
cd ~/catkin_ws/src/hokuyo/driver_common/driver_base/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

cd ~/catkin_ws/src/hokuyo/driver_common/driver_common/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

cd ~/catkin_ws/src/hokuyo/driver_common/timestamp_tools/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

我在第一个sudo make install时报错（ImportError: No module named genmsg），解决方法

export PYTHONPATH=/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/

然后把这一层的build里的东西删掉重新cmake。具体可以看https://stackoverflow.com/questions/39281644/ros2-importerror-no-module-named-genmsg
2、安装urg_

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