c语言sint16,算法篇（PID详解).pdf

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#c语言sint16

本文档详细介绍了PID控制算法，包括比例、积分、微分的作用，并提供了数字PID的C语言编程实现。通过生活实例和理论分析，帮助读者快速理解PID原理，适用于初学者。着重讲解了数字PID的离散表达式，为实际应用提供指导。

前言说明

控制的方法远远不止PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法 对于学习能力较好的师弟也可以再去寻

求一种更优秀的控制算法 PID的分类多如牛毛，例如：模糊PID、数字PID、神经元PID等等 另外，本文档是参考

几十个PID相关文档资料整合而成 由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次PID

算法的整合

为了更有针对性和有效性，本文档主要讲解数字PID及其变种 (改进式PID)：位置式和增量式 以及这两种PID

的C语言编程实现、参数的调整确定和PID控制的应用

我们为什么要用PID算法呢？原因很简单：

其一，PID是一种比较成熟的控制算法，而且还有许多基于PID的变种算法(简称改进式PID)

其二，资料多，学习难度降低，入门快

其三，多届师兄实践过，感觉效果还不错！但每年资料成指数增长，从上届师兄那拷贝了好几G资料，讲PID

控制的文档可以夸张的说跟天上的 “星星”一样，看了之后眼花缭乱，而且有很多重复的

为了让更多人能快速上手使用PID控制算法，结合个人经验和相关文档将它浓缩如下：

一、什么是PID控制？

由易到难、从简到繁、结合现实和理论带你入门PID算法。以下从两个方面进行介绍：

1.1用生活实例谈PID，让你有个感性的认识：

1)比方说桌子上放个物体，样子像块金属，巴掌大小。你心里会觉得这个物体比较重，就用较大力量

去拿，可是这个东西其实是海绵做的，外观被加工成了金属的样子。手一下子 “拿空了”，打住了鼻子

这是怎么回事？比例作用太强了。导致你的大脑发出指令，让你的手输出较大的力矩，导致 “过调”

2)还是那个桌子，还放着一块相同样子的东西，这一次你会用较小的力量去拿。可是东西纹丝

不动。怎么回事？原来这个东西确确实实是钢铁做的。刚才你调整小了比例作用，导致比例

作用过弱。导

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