迪杰斯算法c语言,一种受限空间内的移动对象最短距离计算方法专利_专利查询

1. 一种障碍空间内的移动对象最短距离方法，其特征在于包括如下步骤： (1) 首先将现实世界中的移动对象建模在二维平面内，将现实世界中的移动对象对应于二维平面上的点，将空间中的障碍物对应于二维平面内的凸多边形； (2) 每一个查询对象p在平面内都有一个“可视区域”与之对应记为VISA (p)，根据目标对象与可视区域的位置关系分为2中情况:一种是目标对象在可视区域内，另外一种是目标对象不可视区域内； (3) 对于在可视区域内的目标对象，这些点与查询点的最短距离就是两者之间的欧式距离;对于不在可视区域内的点，两者之间的最短距离是经过凸多边形的顶点所构建的一条路径所求出的最短距离；确定每一个移动对象的可视区域，包括：首先基于可视区域的方法，是将查询点与凸多边形的任意两个顶点构建一个夹角差，可视区域的核心思想就是查询点相对于凸多边形的夹角差最大的原则;对于凸多边形的顶点，每次任取2个顶点，与查询点构建一次夹角差，循环去顶点最后得到一个最大的夹角差，记录得到最大夹角差的两个顶点记为最佳顶点。

2.如权利要求1所述的一种障碍空间内的移动对象最短距离方法，其特征在于，在计算夹角差时，还包括：对于查询点和凸多边形的不同位置关系还需要对夹角差进行调整计算，如果查询点在凸多边形的一侧即查询点在位于凸多边形的整体上方、下方、左边或者右边，那么通过夹角差计算出的夹角直接为结果，但是如果查询点不在凸多边形的一侧，就需要进行调整，其中调整方法为180度减去原先的夹角差，得到调整后的夹角差。