学计算机为什么要学函数,signal

本文详细介绍了信号处理函数signal在计算机科学中的应用,包括如何设置信号对应的动作,如调用func()函数处理数学异常SIGFPE,以及如何使用signal()函数来捕获并响应不同类型的信号,如SIGINT、SIGSEGV等。同时提到了signal函数的注意事项和替代方案sigaction。

signal

(计算机学)

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sig是传递给它的唯一参数。执行了signal()调用后,进程只要接收到类型为sig的信号,不管其正在执行程序的哪一部分,就立即执行func()函数。当func()函数执行结束后,控制权返回进程被中断的那一点继续执行。

中文名

signal

性    质

函数名功 能

设置某一信号的对应动作

注意点

不要使用对操作

signal函数名: signal

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表头文件#include

功 能:设置某一信号的对应动作

函数原型:void (*signal(int signum,void(* handler)(int)))(int);

或者:typedef void (*sig_t)( int );

sig_t signal(int signum,sig_t handler);

参数说明:

第一个参数signum指明了所要处理的信号类型,它可以取除了SIGKILL和SIGSTOP外的任何一种信号。

第二个参数handler描述了与信号关联的动作,它可以取以下三种值:

(1)一个无返回值的函数地址

此函数必须在signal()被调用前申明,handler中为这个函数的名字。当接收到一个类型为signum的信号时,就执行handler 所指定的函数。这个函数应有如下形式的定义:

void func(int sig);

(2)SIG_IGN

这个符号表示忽略该信号,执行了相应的signal()调用后,进程会忽略类型为sig的信号。

(3)SIG_DFL

这个符号表示恢复系统对信号的默认处理。

函数说明:

signal()会依参数signum 指定的信号编号来设置该信号的处理函数。当指定的信号到达时就会跳转到参数handler指定的函数执行。当一个信号的信号处理函数执行时,如果进程又接收到了该信号,该信号会自动被储存而不会中断信号处理函数的执行,直到信号处理函数执行完毕再重新调用相应的处理函数。但是如果在信号处理函数执行时进程收到了其它类型的信号,该函数的执行就会被中断。

返回值:返回先前的信号处理函数指针,如果有错误则返回SIG_ERR(-1)。

下面的情况可以产生Signal:

按下CTRL+C产生SIGINT

硬件中断,如除0,非法内存访问(SIGSEV)等等

Kill函数可以对进程发送Signal

Kill命令。实际上是对Kill函数的一个包装

软件中断。如当Alarm Clock超时(SIGURG),当Reader中止之后又向管道写数据(SIGPIPE),等等

程序例:

/* This example installs a signal handler routine for SIGFPE,

catches an integer overflow condition, makes an adjustment

to AX register, and returns. This example program MAY cause

your computer to crash, and will produce runtime errors

depending on which memory model is used.

*/

#pragma inline

#include

#include

void Catcher(int sig, int type, int *reglist)

{

printf("Caught it!\n");

*(reglist + 8) = 3; /* make return AX = 3 */

}

int main(void)

{

signal(SIGFPE, Catcher);

asm mov ax,07FFFH /* AX = 32767 */

asm inc ax /* cause overflow */

asm into /* activate handler */

/* The handler set AX to 3 on return. If that hadn't happened,

there would have been another exception when the next 'into'

was executed after the 'dec' instruction. */

asm dec ax /* no overflow now */

asm into /* doesn't activate */

return 0;

}

2 Signals:

SignalDescription

SIGABRT由调用abort函数产生,进程非正常退出

SIGALRM用alarm函数设置的timer超时或setitimer函数设置的interval timer超时

SIGBUS某种特定的硬件异常,通常由内存访问引起

SIGCANCEL由Solaris Thread Library内部使用,通常不会使用

SIGCHLD进程Terminate或Stop的时候,SIGCHLD会发送给它的父进程。缺省情况下该Signal会被忽略

SIGCONT当被stop的进程恢复运行的时候,自动发送

SIGEMT和实现相关的硬件异常

SIGFPE数学相关的异常,如被0除,浮点溢出,等等

SIGFREEZESolaris专用,Hiberate或者Suspended时候发送

SIGHUP发送给具有Terminal的Controlling Process,当terminal被disconnect时候发送

SIGILL非法指令异常

SIGINFOBSD signal。由Status Key产生,通常是CTRL+T。发送给所有Foreground Group的进程

SIGINT由Interrupt Key产生,通常是CTRL+C或者DELETE。发送给所有ForeGround Group的进程

SIGIO异步IO事件

SIGIOT实现相关的硬件异常,一般对应SIGABRT

SIGKILL无法处理和忽略。中止某个进程

SIGLWP由Solaris Thread Libray内部使用

SIGPIPE在reader中止之后写Pipe的时候发送

SIGPOLL当某个事件发送给Pollable Device的时候发送

SIGPROFSetitimer指定的Profiling Interval Timer所产生

SIGPWR和系统相关。和UPS相关。

SIGQUIT输入Quit Key的时候(CTRL+\)发送给所有Foreground Group的进程

SIGSEGV非法内存访问

SIGSTKFLTLinux专用,数学协处理器的栈异常

SIGSTOP中止进程。无法处理和忽略。

SIGSYS非法系统调用

SIGTERM请求中止进程,kill命令缺省发送

SIGTHAWSolaris专用,从Suspend恢复时候发送

SIGTRAP实现相关的硬件异常。一般是调试异常

SIGTSTPSuspend Key,一般是Ctrl+Z。发送给所有Foreground Group的进程

SIGTTIN当Background Group的进程尝试读取Terminal的时候发送

SIGTTOU当Background Group的进程尝试写Terminal的时候发送

SIGURG当out-of-band data接收的时候可能发送

SIGUSR1用户自定义signal 1

SIGUSR2用户自定义signal 2

SIGVTALRMsetitimer函数设置的Virtual Interval Timer超时的时候

SIGWAITINGSolaris Thread Library内部实现专用

SIGWINCH当Terminal的窗口大小改变的时候,发送给Foreground Group的所有进程

SIGXCPU当CPU时间限制超时的时候

SIGXFSZ进程超过文件大小限制

SIGXRESSolaris专用,进程超过资源限制的时候发送

signal注意点

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1、不要使用低级的或者STDIO.H的IO函数

2、不要使用对操作

3、不要进行系统调用

4、不是浮点信号的时候不要用longjmp

5、signal函数是由ISO C定义的。因为ISO C不涉及多进程,进程组以及终端I/O等,所以他对信号的定义非常含糊,以至于对UNIX系统而言几乎毫无用处。

备注:因为signal的语义与现实有关,所以最好使用sigaction函数替代本函数。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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