做机械臂导航时遇到的问题4：如何订阅joint_states话题（输出关节状态）

    在完成用arbotix测试机械臂后，我们想控制真实的机械臂伺服电机。由于arbotix是针对舵机的，我们要想控制伺服电机，要将ROS里机械臂的关节信息（角度、角速度、加速度、力等）发给下位机，首先就是要获取关节信息。

    关于让机械臂动起来，这里参考了一些大神的博客，在这里表示感谢

让模型动起来：     http://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/51412781

moveit驱动：       http://blog.youkuaiyun.com/xu1129005165/article/details/70037698

如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）  http://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/49102957

一、查看joint_states话题内容

在我的上一篇博客“做机械臂导航遇到的问题3：如何用arbotix接口控制机械臂”的基础上，

1、我们用  $ rostopic list   查看话题列