领导要求学习Orocos的轨迹规划、运动学等内容，但官方论坛6年未更新，安装包无法下载。不过其开放的源代码仍有参考价值，给出了下载地址，还指出有学习价值的文件夹及其中例子，如geometry.cpp、trajectory_example.cpp等，并介绍了src文件夹关键词。
领导最近让我学习下Orocos里边的轨迹规划、运动学等内容，本来想系统的学习一下Orocos，结果去官方论坛一看，这个论坛已经有6年没有更新了，连第一步安装包都下载不下来=。=
但是即便如此，它开放的源代码依然极具参考价值。
源代码的下载地址为：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics
个人认为比较有学习价值的两个文件夹为
\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples
\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\src
example文件夹中，介绍了三个例子：
geometry.cpp：包括向量表示与计算、旋转矩阵的表示与操作等
trajectory_example.cpp：讲述如何生成轨迹
chainiksolverpos_lma_demo.cpp：机械臂（chain）的逆运动学
src文件夹中，是各个类的详细内容，关键词包括：
joint：关节
segment：连杆
chain：连杆组（机械臂）
trajectory：轨迹
简易从三个例子入手，查看所包含的.hpp文件，逐一了解其内容。
（待完善）
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