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边城量子96
这个作者很懒,什么都没留下…
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如何解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义
解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义. 避开Boost库的预处理技术, 有助于阅读并理解 fast-lio2 其数据结构和方法原创 2022-11-17 09:23:34 · 828 阅读 · 1 评论 -
SLAM入门-相机成像原理与公式推导
Pinhole Camera Model如上图所示, 现实世界中的3D object成像在相机的成像平面image plane中, 由针孔成像的对称性, 可以画出image plane的对称虚平面virtual image plane 为了简化, 下面都使用 virtual image plane代替 image plane, 毕竟这个平面内部的像素坐标值在两个平面都是一样的; ...原创 2019-06-01 11:26:15 · 3065 阅读 · 0 评论