weixin_39116068的博客

1: 本文讲解如何解析 fast-lio2 中的 IKFOM 的宏定义. 2: 本文中一开始有较多宏解析过程的介绍, 若想直接看解析后的结果, 可以根据右边侧边栏上的 目录导引直接跳转到对应的章节, 如"Step1..." 、"Step2..."、"Step3..." 看最后解析完毕的C++代码. 3: 编写宏时, 会涉及大量boost的宏模板编程技术, 如BOOST_PP_SEQ_xxx 等; 但是在解读宏代码时, 则不需要了解太多 boost 的技术。 本文无需涉及 boost 库即可解读宏代码

本文介绍了sophus库的部分源码实现，包括sophus 命名空间中的基本的数据类型定义、 so3.hpp、se3.hpp 中的类成员函数的算法和所涉及到的原理公式逐行讲解。本文会对对代码涉及的SLAM概念、C++语法、代码逻辑均会结合源码进行针对性解读。目的是通过解读和结合 视觉SLAM十四讲 相关章节、相关概念进行对照，对前几章节学习过的概念进行复习和检阅。