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RSS订阅原创 简洁直观的飞行器数学模型推导
运动学方程：动力学方程：值得注意的是，非定轴转动，h⃗≠Jω⃗\vec{h}\neq J \vec{\omega}h=Jω关于定轴转动的角动量 遵循 h⃗b=Jω⃗b\vec{h}_b=J\vec{\omega}_bhb=Jωb 的推导，可以参考此超链接...
2020-05-13 10:22:20
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原创 简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导
Part1: 定义5个坐标系惯性坐标系载具坐标系3. 载具1坐标系4. 载具2坐标系5. 机体坐标系总结：载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系（原点位置不同）载具坐标系绕Z旋转ψ\psiψ得到载具1坐标系载具1坐标系绕Y旋转θ\thetaθ得到载具2坐标系载具2坐标系绕X旋转ϕ\phiϕ得到机体坐标系ψ\psiψ, θ\thetaθ, ϕ\phiϕ 分别称为偏航角，俯仰角，滚转角。Part2: 旋转矩阵则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为：...
2020-05-13 09:04:59
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原创 简洁直观的科氏方程（Coriolis equation）的推导
坐标系：下标e表示地球坐标系，下标b表示机体坐标系。假设：地球坐标系为惯性坐标系。用v⃗\vec{v}v表示任意一个向量v⃗e\vec{v}_eve表示向量在地球系的坐标表示，是个3×13\times13×1向量。v⃗b\vec{v}_bvb表示向量在机体系的坐标表示，是个3×13\times13×1向量。v⃗e=Rbev⃗b\vec{v}_e=R_b^e \vec{v}_bve=Rbevb二端同时对时间求导数：v⃗˙e=Rbev⃗˙b+R˙bev⃗b\dot{\vec{v}}_e=
2020-05-12 22:49:35
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原创 简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导
假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。反对称矩阵的表示方法a×b=[a]×ba \times b = [a]_{\times}ba×b=[a]×b其中：[a]×=[0−azayaz0−ax−ayax0][a]_{\times}=\left[ \begin{matrix} 0 & -a_z & a_y \\ a_z & 0 & -a_x \\ -a_y & a_x & 0 \end{matrix} \rig..
2020-05-12 21:53:32
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原创 简洁直观的罗德里格斯旋转点轴方程推导
约定符号点乘A⋅BA \cdot BA⋅B叉乘A×BA \times BA×B数乘αB\alpha BαB向量P 绕单位向量 n^\hat{n}n^ 逆时针旋转μ\muμ弧度q⃗=ON⃗+NW⃗+WQ⃗\vec{q}=\vec{ON}+\vec{NW}+\vec{WQ}q=ON+NW+WQON⃗=(p⃗⋅n⃗)⋅n⃗\vec{ON}=(\vec{p} \cdot \vec{n}) \cdot \vec{n}ON=(p⋅n)⋅nNW⃗=p⃗−(p⃗⋅n⃗)⋅n⃗∣∣p
2020-05-12 15:22:07
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原创 C++基础入门（数据类型）
数据类型整型sizeof关键字实型（浮点数）字符型转意字符字符串布尔类型数据的输入C++规定在创建一个变量或者常量时，必须要指定出相应的数据类型，否则无法给变量分配内存 。 整型作用：整型变量表示的是整数类型的数据C++中能够表示整型的类型有以下几种方式，区别在于所占内存空间不同：数据类型占用空间取值范围short(短整型)2字节...
2020-03-22 15:33:43
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原创 Git的基础入门指令
Git学习笔记设置签名git config --global user.name "heqizhi"git config --global user.email 1210106584@qq.comgit --configvim ~/.gitconfig仓库四区工作区：书写代码添加到暂存区：git add暂存区：本地缓冲添加本地库：git commit本地库：本地仓库添加到远...
2020-03-22 15:30:16
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原创 C++基础入门（C++初识）
第一个C++程序注释变量常量关键字标识符第一个C++程序用文本编辑器新建hello_world.cpp和CMakeLists.txt文件，利用CMake工具进行工程管理。hello_world.cpp# include <iostream>using namespace std;int main(){ cout << "Hello Wo...
2020-01-14 01:15:24
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空空如也
空空如也
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