CANopen从站在stm32上的实现
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基于canfestival的CANopen从站在stm32f407上的移植
gyggzg
这个作者很懒，什么都没留下…
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4.canfestival-TimeDispatch
在timer.h中有两个函数需要去实现，setTimer和getElapsedTime。按照函数说明的意思去实现就可以。这里有一个需要考虑的问题，就是void setTimer(TIMEVAL value)中参数value的单位。在源码中多处会用到MS_TO_TIMEVAL(ms)这个宏，这个宏在timerscfg.h中定义为#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1...原创 2019-10-22 22:24:57 · 3143 阅读 · 1 评论 -
3.canfestivel-proceedPDO
设备收到can帧之后就调用解包函数canDispatch，在这个函数里，根据帧ID的不同进行分类处理。void canDispatch(CO_Data* d, Message *m){ UNS16 cob_id = UNS16_LE(m->cob_id); switch(cob_id >> 7) { case SYNC: /* can be a SYNC o...原创 2019-10-20 21:56:10 · 1715 阅读 · 1 评论 -
2.canfestivel-回调函数
当从站收到主站发来的RPDO数据之后，怎么去执行特定的操作呢？只需要编写回调函数并注册到相应的索引对象就可以。索引回调函数的原型在objdictdef.h定义，如下所示typedef UNS32 (*ODCallback_t)(CO_Data* d, const indextable *, UNS8 bSubindex);typedef struct td_subindex{...原创 2019-10-19 22:32:08 · 4033 阅读 · 3 评论 -
1. canfestivel-由对象编辑器生成的对象字典
做了一个IO设备，需要实现CANopen从站，移植的是canfestival。在移植的过程中，CANOpen系列教程对我帮助很大，感谢博主。基于参考以上博客移植好的代码，对源码部分做一些分析。用对象编辑器生成的对象字典，是一对.c/.h的文件。里面把对象字典编辑器里选择的对象和设置的参数都生成好了。自己定义的一些对象，旁边都自动生成了注释，索引和子所引。如下代码所示：UNS8 Write...原创 2019-10-18 19:49:07 · 1569 阅读 · 1 评论