坐标系变换、相机模型以及色彩空间与深度空间的映射关系

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本文作者：王勇21633012

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0.首先，声明一些相关的定义

所有坐标系均使用标准的右手笛卡尔坐标系（基的模为1，坐标轴两两正交）.

• 下标"1","2"分别代表相机-深度坐标系、相机-色彩坐标系的量，世界坐标系下的量无下标，下标"21"代表深度坐标系向