ros action学习笔记一

最新推荐文章于 2024-12-02 15:56:57 发布

原创最新推荐文章于 2024-12-02 15:56:57 发布 · 601 阅读

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这篇博客介绍了如何在ROS中使用SimpleActionClient库创建action客户端。内容包括了action客户端的构造，需要服务器名称和是否开启线程的选项，以及如何初始化节点并创建目标goal，发送到action服务器以获取反馈结果。

参考网址： http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials

编写简单的action客户端，含有两步

（1）使用SimpleActionClient库创建action客户端

import actionlib_tutorials.msg//导入生成的消息，action会生成用于发送目标，接受反馈的消息
client = actionlib.SimpleActionClient('fibonacci', actionlib_tutorials.msg.FibonacciAction)
//创建action客户端，action客户端和action服务器端利用一系列主题（在actionlib协议描述）交流，action名称描述了包含这些主题的命名空间，并且action规范消息描述了这些主题应该传递什么信息

action客户端依照action模板定义的消息类型与action服务器进行通讯

action客户端构造器需要提供两个参数：服务器名称和boolean选项（是否打开线程）

（2）使用action客户端创建目标goal，并发送到action服务器端，并获取反馈结果

# Creates a goal to send to the action server.
goal = actionlib_tutorials.msg.FibonacciGoal(order=20)

# Sends the goal to the action server.
client.send_goal(goal)

# Waits for the server to finish performing the action.
client.wait_for_result()#等待action服务器端完成运算

# Prints out the result of executing the action
return client.get_result()  # A FibonacciResult，取得反馈的结果。

1.初始化节点，两种方式

rospy.init_node('my_node_name')

或

rospy.init_node('my_node_name', anonymous=True)

init_node()函数需要提供一个节点名，必须要是唯一的节点名称，如果不太关心系欸但的唯一性情况下，可以设置anonymous=True,函数定义

rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False)