cartographer的scan to map matching

最新推荐文章于 2025-08-04 20:57:22 发布

chi_mian

最新推荐文章于 2025-08-04 20:57:22 发布

阅读量1.4k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：算法

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37944830/article/details/85398028

算法专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

本文深入探讨了Cartographer中RealTimeCorrelativeScanMatcher2D的关键功能，包括生成备选位姿、计算权重及最终匹配过程。该算法在机器人定位与地图构建中扮演核心角色。

文件位置：

cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/real_time_correlative_scan_matcher_2d.cc
cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/correlative_scan_matcher_2d.h
cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/real_time_correlative_scan_matcher_2d.h

RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::GenerateExhaustiveSearchCandidates 
生成备选位姿
RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::ScoreCandidates
为每一种备选位姿计算权重
RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::Match
最终择优匹配