基于EtherCAT的Matlab实时仿真器配置详解（1）

为什么写这篇文章

之前的实验室用的倍福的运动控制器。1控2。当时买了4个，一个20000rmb（贵的ya批）。他们的那个控制器可以达到100us。现在实验室一个科研项目需要控制速率比较高的运动控制器。反正给老板报价的时候没批下来（因为要用20多个电机去控制，能批下来就有鬼了）。后来我想用linux来搭实时系统，实验室大家都习惯matlab和windows。。。至少还有解决办法把。目前我已经搭完整套流程，师兄在上面做实验。从站是拿stm32搭的，为此我自学了一个月的32.。。分三次写，主要我时间有点紧张。

什么是实时仿真

以下是我从某乎找来的介绍和图

首先简单介绍一下实时仿真的概念，所谓Real-Time就是指程序运行的时间和真实时间是一致的。比如我们建立一个惯性环节对单位阶跃信号的响应的仿真程序，仿真时间为10秒；而程序很可能几毫秒就运行完，并给出了你计算结果，也就是说这个过程是非实时的。它所耗费的时间却决于模型的复杂程度、计算机性能等因素，因此这个时间对我们来说是不可控的。然而在进行仿真，特别是涉及到硬件的硬件再环仿真（HIL）的时候，我们往往要求程序的响应和真实时间是一致的。举例来说，如果我们建立了一个飞机的动力学模型，现在希望考察它对摇杆操纵的响应情况。如果程序运行的太快或太慢都将导致和摇杆输入量的不匹配，那么计算出来的结果也是没有意义的。所以实时仿真就显得十分重要了。一个程序要实时，包括两层含义：程序不能响应太慢，也就是在一个仿真步长内必须完成一次计算；也不能太快，完成一次计算后还没有到下一个步长就要等待。能进行实时仿真的工具很多，其中Matlab/Simulink可以很方便地实现这一功能。下面介绍一下Simulink的实时仿真功能。