BufferActivity

本文介绍了一个使用 Android SurfaceView 和 Canvas 进行动画绘制的示例应用。该应用通过 SurfaceView 实现了一个简单的缓冲区绘制过程,并在缓冲区创建后启动一个绘制线程,在屏幕上连续绘制一系列绿色圆形。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

package com.ning.sufaceview;

import android.graphics.Canvas;
import android.graphics.Color;
import android.graphics.Paint;
import android.os.Bundle;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.view.SurfaceHolder;
import android.view.SurfaceView;

public class BufferActivity extends AppCompatActivity implements SurfaceHolder.Callback {

    private SurfaceView buffer_surface;
    private SurfaceHolder holder;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_buffer);
        initView();
        initSurfaceHolder();
    }
    //初始化Surfaceview的管理者
    private void initSurfaceHolder() {

        holder = buffer_surface.getHolder();
        //生命周期的接口回调
        holder.addCallback(this);

    }

    private void initView() {
        buffer_surface = (SurfaceView) findViewById(R.id.buffer_surface);
    }

    //缓冲区创建
    @Override
    public void surfaceCreated(SurfaceHolder holder) {
        new DrawThread().start();
    }

    //缓冲区内容改变(子线程渲染UI的过程)
    @Override
    public void surfaceChanged(SurfaceHolder holder, int format, int width, int height) {

    }

    //缓冲区销毁
    @Override
    public void surfaceDestroyed(SurfaceHolder holder) {

    }
    private class DrawThread extends Thread{
        @Override
        public void run() {
             //获取sufraceview画布
            Canvas canvas = null;

            //创建画笔
            Paint paint = new Paint();
            paint.setColor(Color.GREEN);
            paint.setStrokeWidth(10);//画笔的粗细  Java中的都是像素
            paint.setStyle(Paint.Style.FILL);//设置实心还是空心
            paint.setAntiAlias(true);//是否抗锯齿

            //获取surfaceview高度

            int height = buffer_surface.getHeight();
            for (int i = 0; i < height; i+=5) {
                 canvas = holder.lockCanvas();//锁定画布
                canvas.drawColor(Color.RED);
                //使用画笔在画布上绘制制定形状
                canvas.drawCircle(100,i+50,50,paint);//圆心X坐标  圆心Y坐标  半径画笔
                holder.unlockCanvasAndPost(canvas);
            }




        }
    }
}
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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