<think>好的，我现在需要解决用户遇到的关于
ROS package.xml文件中的错误。用户提到的错误是：“
The manifest of package "imlsMatcher"
(with format version 1
) must not contain the following tags: exec_
depend”，并且建议将<exec_
depend>替换为<
run_
depend>。
首先，我需要回忆
ROS的package.xml格式版本之间的差异。用户使用的是格式版本1，而根据
ROS的文档，格式版本1和
2在依赖声明上有所不同。特别是，在格式版本1中，依赖分为build_
depend、
run_
depend和test_
depend，而格式版本
2引入了更简化的依赖标签，如
depend，它同时涵盖build、export和execution阶段的依赖。此外，在格式版本1中，exec_
depend可能不被支持，或者应该用
run_
depend代替。
接下来，我需要确定用户当前package.xml的结构。用户可能错误地在格式版本1中使用了exec_
depend标签，而根据
ROS的规范，格式版本1应使用
run_
depend来声明运行时依赖。因此，解决方案可能涉及将所有exec_
depend标签替换为
run_
depend，或者将格式版本升级到
2或3，以使用更现代的标签。
如果用户选择升级格式版本，例如改为格式
2，他们需要将<package
format="1">改为<package
format="
2">，并且可能需要调整其他依赖标签。但用户可能希望保持格式版本1，因此直接替换exec_
depend为
run_
depend会更简单。
另外，我需要确保用户了解不同格式版本的区别，以及修改后需要清理和重新构建工作空间，例如使用catkin_make或catkin build，并确保没有其他格式错误存在。可能还需要检查是否有其他过时的标签，如test_
depend是否需要调整，但根据错误信息，当前问题仅涉及exec_
depend。
总结下来，解决方案有两种途径：一是修改package.xml的格式版本为
2或3，以支持exec_
depend；二是保持格式版本1，将exec_
depend替换为
run_
depend。根据用户的具体情况，选择最适合的方法。通常，升级到较新的格式版本更推荐，因为它提供了更简洁的依赖管理方式，但可能需要额外的调整。</think>这个错误是由于
ROS的`package.xml`文件格式版本与依赖标签不匹配导致的。以下是分步解决方案：
$\textbf{问题根源分析}$
1. 您使用的是`
format="1"`旧版package.xml格式
2. 在格式版本1中：
- `<
run_
depend>` 用于运行时依赖
- `<build_
depend>` 用于编译时依赖
3. `exec_
depend`是格式版本
2引入的新标签
$\textbf{解决方案选择}$
$\boxed{\text{方案一：升级到新版格式}}$（推荐）
```xml
<!-- 修改第一行声明 -->
<package
format="
2"> <!-- 原为
format="1" -->
<!-- 保持现有exec_
depend不变 -->
<exec_
depend>
roscpp</exec_
depend>
</package>
```
$\boxed{\text{方案二：保持旧版格式}}$
```xml
<!-- 保持
format="1"声明 -->
<package
format="1">
<!-- 替换所有exec_
depend为
run_
depend -->
<
run_
depend>
roscpp</
run_
depend>
</package>
```
$\textbf{验证步骤}$：
1. 执行格式检查命令：
```bash
catkin_lint package.xml
```
2. 重新编译工作空间：
```bash
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
$\textbf{新旧格式对比表}$
| 功能 | 格式版本1 | 格式版本
2/3 |
|--------------|-----------------------|--------------------|
| 编译依赖 | `<build_
depend>` | `<
depend>` |
| 运行时依赖 | `<
run_
depend>` | `<exec_
depend>` |
| 导出依赖 | 无独立标签 | `<build_export_
depend>` |
| 测试依赖 | `<test_
depend>` | `<test_
depend>` |
$\textbf{常见问题补充}$：
1. 如果同时存在`<
run_
depend>`和`<exec_
depend>`会导致`catkin_make`失败
2. 混合使用新旧格式会引发`Unused tag`警告
3. 格式版本3向后兼容版本
2，主要增加`<export>`标签支持
建议优先采用方案一升级到格式版本
2，这是
ROS Noetic及后续版本推荐的标准格式。修改完成后可使用`
rosdep check`命令验证依赖完整性。
本文解决在ROS包中因依赖配置错误导致的构建失败问题，详细介绍了如何正确设置message_generation和message_runtime依赖，适用于indigo及更高版本。
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