本文介绍了如何使用TFmini激光测距传感器和9g舵机，结合MiniQ机器人底盘实现小车避障功能。当雷达检测到障碍物时，舵机会进行左右扫描寻找路径，转向无障碍方向继续前进。避障逻辑简单，适用于初步探索，但不适用于大规模商业场景。注意电源和车轮摩擦力等因素可能影响小车性能。
TFmini与舵机结合的小车避障应用方案
本文结构
- 试验设备及接线
- 小车避障原理
- 注意事项
- 附加代码
实验设备
- MiniQ桌面机器人底盘
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底盘直径：122mm
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轮子直径：42mm
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底盘高度：15mm
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兼容Arduino标准板及Romeo控制器固定孔
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电机参数：
①N20电机电压：3-9V
②无负载转速：13000rpm
③50：1减速箱
④260rpm@6V
⑤40mA@6V
⑥360mA堵转@6V
⑦10盎司英寸扭矩@6V -
Romeo三合一Arduino兼容控制器
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采用Atmel Atmega328单片机
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Arduino UNO bootloader
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完全兼容Aruduino UNO的端口布局
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集成APC220无线数传和DF-BluetoothV3(SKU:TEL0026)蓝牙模块接口
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支持5组I2C总线接口
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支持两路电机驱动，峰值电流2A，4个控制口使用跳线切换
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外部输入电压范围：6V~20V
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更详细的参数介绍详见附录的网页地址。
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MiniQ小车上层安装板
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Benewake TFmini 标版
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