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研究项目，无人机的路径规划，需要用到B样条，所以在此写下B-spline的结合C++代码的理解以及在项目中的应用一、阶数p_阶数 = 所有权重中t的最高次幂=控制点数量-1；二、节点表u_节点表数量m_ = n_ + p_ + 1（控制点数量+阶数+1），节点表用于生成基函数，节点表的生成一般有两种方法，顺序方法和Clamped方法，下面的代码选其一种。举例如下假设曲线有6个控制点，阶数是3阶，那么节点表大小=6+3+1=10。如果是顺序列表，只需要按顺序设置如果是Clamped

此文章在前人的基礎上，並把安裝遇到的問題寫出來Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43159148/article/details/83375218問題：pjc@pjc-lux:~$ sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master

Kinect  v1 安装驱动$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*$ rospack profile或$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git $ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ rosp...

Jetson TX2 工作模式及相应的CPU和GPU频率： 上电的时候，默认最低功耗模式1，风扇不转1、直接运行home下的jetson_clocks.sh，开启最大频率sudo ~/jetson_clocks.sh然后小风扇就呼啦啦转起来啦 2、查询当前工作模式，输入sudo nvpmodel -q verbose此时显示的是NV Power Mode: MAX...

中间部分是整个导航的核心部分，由move_base功能包提供配置如下：<launch><node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">&amp

转载篇大佬博客，解决了我的问题，谢谢大佬https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。    ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。更多细节，可以看看知乎的问题https://ww...