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G-VOM是一个利用GPU加速的局部三维体素地图系统，用于越野路径规划和导航。它能检测硬障碍（如树木、石头）、软障碍（如灌木）以及负面障碍（如坑洞），并提供10Hz的更新频率。文章详细介绍了点云处理、地图融合算法，以及如何生成高度图、坡度图等关键地图信息。此外，还提供了下载、安装和运行该工程的步骤。
工程复现 – G-VOM
参考：
1.G-VOM
2.catkin-tools官方文档
3.G-VOM论文地址
4. 本文工程地址GVOM_Nuscenes
一. 效果（主要查看voxel_map和height_map）
二. 文章解析
1. 摘要
提出了一个带有GPU加速的局部三维体素地图框架，用于越野路径规划和导航。我们的方法提供硬和软正面障碍物检
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