python拟合直线方程_python直线拟合实例

由于最近在弄stm32控制小车的事情，小车的转速可以通过10ms内采集的编码脉冲数enc表示，控制信号由pwm占空比表示。

要用PID对小车速度进行控制，需要求得pwm-enc之间的增益系数Ka，于是我采集了多组pwm-enc样本数据，用直线拟合的方法求Ka，具体python代码如下：

import matplotlib.pyplot as plt
import math

def linefit(x , y):
    N = float(len(x))
    sx,sy,sxx,syy,sxy=0,0,0,0,0
    for i in range(0,int(N)):
        sx  += x[i]
        sy  += y[i]
        sxx += x[i]*x[i]
        syy += y[i]*y[i]
        sxy += x[i]*y[i]
    a = (sy*sx/N -sxy)/( sx*sx/N -sxx)
    b = (sy - a*sx)/N
    r = abs(sy*sx/N-sxy)/math.sqrt((sxx-sx*sx/N)*(syy-sy*sy/N))
    return a,b,r

x=[0.5,
       1,
       2,
       3,
       4,
       5,
       6,
       7,
       8]
y=[2400,
      4000,
      5816,
      7401,
      9600,
      12788,
      15300,
      18079,
      22773]

a,b,r=linefit(x,y)
print(" y = %10.5f x + %10.5f , r=%10.5f" % (a,b,r) )

plt.plot(x,y,'ro')
plt.plot([0,8],[b,a*8+b])

plt.show()

这是拟合效果：

这是拟合出来的直线表达式：