FreeRTOS 调试方法（printf---打印任务执行情况）

最新推荐文章于 2025-06-22 19:32:47 发布

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文章标签：嵌入式 php

本文介绍了如何使用FreeRTOS的vTaskList和vTaskGetRunTimeStats函数通过串口打印任务执行情况。通过创建高精度定时器收集任务信息，但注意这种方法仅适用于测试，不适用于实际项目，因为可能影响系统实时性。在FreeRTOSConfig.h中启用相关宏定义，并提供STM32F429上使用TIM6定时器的示例。在按下按键时，会打印任务信息，帮助优化任务配置和栈空间使用。

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以下转载自安富莱电子： http://forum.armfly.com/forum.php

本章节为大家介绍 FreeRTOS 的调试方法，这里的调试方法主要是教会大家如何获取任务的执行情况，通过获取的任务信息，可以进一步的配置和优化工程，这种方法非常实用，建议初学者必须掌握。
串口打印调试说明
很多时候，我们需要了解任务的执行状态，任务栈的使用情况以及各个任务的 CPU 使用率，这时就
需要用到官方提供的两个函数 vTaskList 和 vTaskGetRunTimeStats。用户就可以通过这两个函数获得任
务的执行情况。
获取了任务执行情况后，可以通过串口将其打印出来，当然，也可以通过任何其它方式将其显示出来。
本教程配套的例子统一采用串口打印的方式显示任务的执行情况。另外有一点要特别注意，这种调试方式
仅限测试目的，实际项目中不要使用，这种测试方式比较影响系统实时性。
为了获取 FreeRTOS 的任务信息，需要创建一个定时器，这个定时器的时间基准精度要高于系统时钟
节拍，这样得到的任务信息才准确。这里提供的函数仅用于测试目的，切不可将其用于实际项目，原因有两点：

1. FreeRTOS 的系统内核没有对总的计数时间做溢出保护。
2. 定时器中断是 50us 进入一次，比较影响系统性能。
这里使用的是 32 位变量来保存 50us 一次的计数值，最大支持计数时间：2^32 * 50us / 3600s =
59.6 分钟。运行时间超过了 59.6 分钟将不准确。
具体在 FreeRTOS 的工程中如何做才可以实现任务信息获取呢？
使能相关宏定义
需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中使能如下宏定义：

/***freertosconfig.h***/

extern volatile uint32_t ulHighFrequencyTimerTicks ;
/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configUSE_TRACE_FACILITY    1
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS         1
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()     (ulHighFrequencyTimerTicks = 0ul) 
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()             ulHighFrequencyTimerTicks