[PCL]4 PCL中图像匹配的几个类图

转载于 2016-03-02 10:56:00 发布 · 107 阅读

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原文链接：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html

本文介绍了两种迭代最近点算法实现——IterativeClosestPoint()与IterativeClosestPointNonLinear()，前者采用SVD进行变换估计，后者使用Levenberg-Marquardt算法。此外还展示了CorrespondenceEstimationBase类的相关图。

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1   IterativeClosestPoint () 
2       {
3         reg_name_ = "IterativeClosestPoint";
4         ransac_iterations_ = 1000;
5         transformation_estimation_.reset (new pcl::registration::TransformationEstimationSVD<PointSource, PointTarget>);
6       };

1  IterativeClosestPointNonLinear ()
2       {
3         min_number_correspondences_ = 4;
4         reg_name_ = "IterativeClosestPointNonLinear";
5 
6         transformation_estimation_.reset (new pcl::registration::TransformationEstimationLM<PointSource, PointTarget>);
7       }