位置式PID和增量式PID区别?

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原文链接：http://www.cnblogs.com/snddman/archive/2010/03/02/1676346.html

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本文介绍了增量式信号处理的概念，通过对比传统的直接输出方法，强调了增量式处理在避免D/A转换器饱和方面的优势。

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我们先来看一个问题设{n}{1,2,3,4,5,6,7,8,9}
我们可以每次将它输出，1,2,3,4,5,6,7,8,9 也可以第一次输出1，第二次在第一次的基础上再输出1，一直如此下去后者就是所谓的增量式。
对于更一般的情况 {u[k]} 我们总可以写成
u[k]=u[k-1]+{u[k]-u[k-1]}
设：
delta = {u[k]-u[k-1]} u[k]=u[k-1]+delta
于是我们每次只要再前一次的基础上输出delta，实际过程中D/A转换器它的量程总是比较小，我们直接输出 u[k]很容易饱和，但是输出delta，只要时间足够小，总是不会饱和的。

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