CLRS: union_find_sets

本文详细介绍了并查集算法的基本概念及其两种优化方法:通过引入rank数组进行启发式合并及路径压缩技术。提供了完整的C语言实现代码,并展示了如何利用该算法解决实际问题中的集合划分与合并操作。
//union_find_sets
#include <assert.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <memory.h>

//两个优化:
//1:rank数组的引入,启发式函数
//2:路径压缩;


//Abstract: UFSet                  
//Author:Lifeng Wang (Fandywang)
// Model One 与Model 2 路径压缩方式不同,合并标准不同
const int MAXSIZE = 500010;
int rank[MAXSIZE];    // 节点高度的上界
int parent[MAXSIZE]; // 根节点

int FindSet(int x){// 查找+递归的路径压缩
     if( x != parent[x] ) parent[x] = FindSet(parent[x]);
     return parent[x];
}
void Union(int root1, int root2){
     int x = FindSet(root1), y = FindSet(root2);
     if( x == y ) return ;
     if( rank[x] > rank[y] ) parent[y] = x;
     else{
         parent[x] = y;
         if( rank[x] == rank[y] ) ++rank[y];
     }
}
void Initi(void){
     memset(rank, 0, sizeof(rank));
     for( int i=0; i < MAXSIZE; ++i ) parent[i] = i;
}


int main()
{
    Initi();

    Union(0,1);
    Union(0,2);
    Union(2,1);
    Union(3,1);
    Union(4,5);
    Union(4,6);
    Union(7,8);

    int nSet=0;
    for( int i=0; i<10; i++)    
        if(parent[i]==i)
            nSet++;
    assert(nSet==4);
}    
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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