面向对象-day04

本文深入探讨了Java中抽象类和接口的概念,解释了它们的定义、特点和使用场景,对比了两者之间的区别,以及如何在多态和继承中正确应用。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

day04-抽象abstract和接口

1.抽象abstract

重难点

  • 一般定义一个类或者方法,而又无法确定该类是否具体时,使用absterct。
    • 例如:定义一个父类行为eat();但不知道子类在继承该行为时是通过那种方式eat()的。(例如子类1可以用筷子eat,子类2可以用叉子eat),此时便可以将父类行为eat()定义为abstract,其对应的父类也要定义为abstract。
  • 抽象必须用abstract修饰,,包括抽象类和抽象方法。定义格式:
    • abstract class 类名
    • public abstract void 方法名();
  • 抽象类的成员特点:
    • 成员变量:既可以是变量,也可以是常量。
    • 构造方法: 有构造方法,用于子类访问父类数据的初始化。
    • 成员方法: 可以是抽象的,也可以是非抽象的。

注意事项

  • 抽象方法是不可以有方法体的
  • 抽象类不一定有抽象方法,有抽象方法一定也要对该方法的类定义为抽象。
  • 抽象类可以通过多态由自己的子类实例化,此方法属于抽象类多态。
  • 抽象类的子类:
    • 要么是抽象类
    • 要么重写抽象类的所有抽象方法
  • abstract不可以与static,final,private共用。
/*
写一个程序,要求:猫和狗的行为都是吃,使用到abstract。
*/
class Test_Abstract {
    public static void main(String[] args) {
        Cat c=new Cat();
        c.eat();
        Dog d=new Dog();
        d.eat();
    }
}
abstract class Animal {
    public abstract void eat();     //抽象方法是不可以有体的
}
class Cat extends Animal {
    public void eat() {
        System.out.println("小口的吃");
    } 
}

class Dog extends Animal {
    public void eat() {
        System.out.println("大口的吃");
    } 
}
复制代码

2.接口

重难点

  • 接口特点
    • a:接口用关键字interface表示
      • interface 接口名 {}
    • b:类实现接口用implements表示
      • class 类名 implements 接口名 {}
    • c:接口不能实例化
      • 那么,接口如何实例化呢?
      • 按照多态的方式来实例化。
    • d:接口的子类
      • a:可以是抽象类。但是意义不大。
      • b:可以是具体类。要重写接口中的所有抽象方法。(推荐方案)
  • 接口的成员特点
    • 成员变量;只能是常量,并且是静态的并公共的。
      • 默认修饰符:public static final
        • 建议:自己手动给出。
    • 构造方法:接口没有构造方法。
    • 成员方法:只能是抽象方法。
      • 默认修饰符:public abstract
        • 建议:自己手动给出。

注意事项

  • 类与类,类与接口,接口与接口的关系
    • a:类与类:
      • 继承关系,只能单继承,可以多层继承。
    • b:类与接口:
      • 实现关系,可以单实现,也可以多实现。
      • 并且还可以在继承一个类的同时实现多个接口。
    • c:接口与接口:
      • 继承关系,可以单继承,也可以多继承。

3.抽象类与接口的关系和区别

  • A:成员区别
    • 抽象类:
      • 成员变量:可以变量,也可以常量
      • 构造方法:有
      • 成员方法:可以抽象,也可以非抽象
    • 接口:
      • 成员变量:只可以常量
      • 成员方法:只可以抽象
  • B:关系区别
    • 类与类
      • 继承,单继承
    • 类与接口
      • 实现,单实现,多实现
    • 接口与接口
      • 继承,单继承,多继承

转载于:https://juejin.im/post/5bc75937e51d450e8b141eab

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值