常用的ROS命令

本文提供ROS常用操作指令,包括启动master节点、记录与回放bag文件、转换数据格式、查看系统状态等,适用于初学者及开发者快速掌握ROS核心功能。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

在这里记一下,以免以后忘记了。

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打开ros master:

roscore

查看topic列表:

rostopic list -v

打印topic内容:

rostopic echo /topic

将bag转为pcd:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面:

rviz

录制topic做出bag:

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息:

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图:

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息(将out.bag中point_cloud转为velodyne_points):

rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points

将point_cloud转为laserscan:

rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

查看bag中对应topic的frame_id:

rostopic echo /topic | grep frame_id

查看tf树:

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

保存地图:

rosrun map_server map_saver -f my_map

将cartographer生成的pbstream导出为ros标准地图:

首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch

<launch>
  <node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args="
          -pbstream_filename $(arg pbstream_filename)
          -map_filestem $(arg map_filestem)
          -resolution $(arg resolution)"
      output="screen">
  </node>
</launch>

再输入如下命令:

roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05

转载于:https://www.cnblogs.com/tiandsp/p/10809134.html

### ROS常用命令及其功能介绍 ROS(Robot Operating System)提供了丰富的命令行工具,用于开发、调试和运行机器人系统。以下是常见的ROS命令及其功能的详细介绍: #### 1. 工作空间与文件管理 - **roscd**:用于快速切换到指定的ROS功能包目录或子目录。例如:`roscd my_package/`[^1]。 - **rosls**:列出指定ROS功能包中的文件和目录。例如:`rosls my_package/`[^1]。 - **rosed**:打开并编辑指定功能包中的文件。例如:`rosed my_package my_file.cpp`[^1]。 - **roscp**:复制一个文件到另一个位置,并支持跨功能包操作。例如:`roscp source_package/source_file destination_package/destination_file`。 - **rospd**:将指定目录添加到ROS的工作路径中。例如:`rospd /path/to/new/directory`。 #### 2. 节点与launch文件管理 - **rosrun**:启动单个节点。例如:`rosrun package_name node_name`[^3]。 - **roslaunch**:通过`.launch`文件同时启动多个节点或加载参数配置。例如:`roslaunch package_name launch_file.launch`[^2]。 #### 3. Topic相关命令 - **rostopic list**:列出当前系统中所有可用的Topic。例如:`rostopic list`[^3]。 - **rostopic echo**:实时显示指定Topic发布的消息内容。例如:`rostopic echo /turtle1/pose`[^3]。 - **rostopic type**:查看指定Topic的消息类型。例如:`rostopic type /turtle1/cmd_vel`。 - **rostopic hz**:显示指定Topic的发布频率。例如:`rostopic hz /turtle1/pose`[^3]。 - **rostopic bw**:显示指定Topic的数据带宽使用情况。例如:`rostopic bw /turtle1/pose`。 #### 4. Service相关命令 - **rosservice list**:列出当前系统中所有可用的服务。例如:`rosservice list`[^3]。 - **rosservice call**:调用指定服务并传递参数。例如:`rosservice call /reset "{}"`。 - **rosservice type**:查看指定服务的消息类型。例如:`rosservice type /reset`[^3]。 #### 5. 参数服务器相关命令 - **rosparam list**:列出当前参数服务器上的所有参数。例如:`rosparam list`。 - **rosparam get**:获取指定参数的值。例如:`rosparam get /my_param`。 - **rosparam set**:设置指定参数的值。例如:`rosparam set /my_param value`。 #### 6. 系统可视化与调试 - **rqt_graph**:可视化ROS计算图,展示节点之间的通信关系。例如:`rqt_graph`。 - **rviz**:用于机器人数据的3D可视化。例如:`rviz`。 #### 7. 其他实用工具 - **rosnode list**:列出当前系统中所有活动节点。例如:`rosnode list`。 - **rosnode info**:显示指定节点的详细信息。例如:`rosnode info /my_node`。 - **rosbag record**:记录指定Topic的数据到文件中。例如:`rosbag record /topic1 /topic2`。 - **rosbag play**:回放已记录的Topic数据。例如:`rosbag play my_bag.bag`[^3]。 ```bash # 示例:记录和回放Topic数据 rosbag record /turtle1/pose -O my_record.bag rosbag play my_record.bag ``` ---
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