常用的ROS命令

最新推荐文章于 2023-12-08 12:29:00 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/tiandsp/p/10809134.html

本文提供ROS常用操作指令，包括启动master节点、记录与回放bag文件、转换数据格式、查看系统状态等，适用于初学者及开发者快速掌握ROS核心功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里记一下，以免以后忘记了。

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打开ros master：

roscore

查看topic列表：

rostopic list -v

打印topic内容：

rostopic echo /topic

将bag转为pcd：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面：

rviz

录制topic做出bag：

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息：

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图：

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）：

rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points

将point_cloud转为laserscan：

rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

查看bag中对应topic的frame_id：

rostopic echo /topic | grep frame_id

查看tf树：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f my_map

将cartographer生成的pbstream导出为ros标准地图：

首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch

<launch>
  <node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args="
          -pbstream_filename $(arg pbstream_filename)
          -map_filestem $(arg map_filestem)
          -resolution $(arg resolution)"
      output="screen">
  </node>
</launch>

再输入如下命令：

roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05

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