iOS property 用法

本文详细介绍了Objective-C中@property的使用方法及参数含义,包括atomic/nonatomic、retain/assign/copy/strong/weak的区别,以及readwrite/readonly的概念。有助于开发者更好地理解和使用Objective-C属性。

形式: @property(para1,para2,para3)ClassType object;
参数:有3种类型参数
                para1 : atomic / nonatomic
                
para2 :                  
                               retain/assign/copy                  

                               strong/weak/copy

               para3 :  readwrite / readonly

默认:红色部分为默认,省略时为默认的

用法:

        para1:基本上都用nonatomic;

        para2:   基本数据类型用assign, 如:NSInteger,CGFloat等;不直接拥有的类型用assign,如:delegate;

                     NSString类型用copy;

                     objective中的对象类型用retain/strong;

简单讲strong等同retain
weak比assign多了一个功能,当对象消失后自动把指针变成nil,好处不言而喻。

       para3:    readwrite/readonly;           



内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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