8.9 竞态条件

本文探讨了竞态条件的概念及其在多进程环境中的表现形式。详细分析了如何通过使用信号机制来避免竞态条件的发生,同时提供了具体的代码示例来展示竞态条件可能导致的问题以及解决这些问题的方法。

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8.9 竞态条件

从本书的目的出发,当多个进程都企图对共享数据进行某种处理,而最后的结果又取决于进程运行的顺序时,则我们认为这发生了竞态条件( race condition。如果在fork之后的某种逻辑显式或隐式地依赖于在fork之后是父进程先运行还是子进程先运行,那么fork函数就会是竞态条件活跃的滋生地。通常,我们不能预料哪一个进程先运行。即使知道哪一个进程先运行,那么在该进程开始运行后,所发生的事情也依赖于系统负载以及内核的调度算法。

在程序8 - 5中,当第二个子进程打印其父进程ID时,我们看到了一个潜在的竞态条件。如果第二个子进程在第一个子进程之前运行,则其父进程将会是第一个子进程。但是,如果第一个子进程先运行,并有足够的时间到达并执行exit,则第二个子进程的父进程就是init。即使在程序中调用sleep,这也不保证什么。如果系统负担很重,那么在第二个子进程从sleep返回时,可能第一个子进程还没有得到机会运行。这种形式的问题很难排除,因为在大部分时间,这种问题并不出现。

如果一个进程希望等待一个子进程终止,则它必须调用wait函数。如果一个进程要等待其父进程终止(如程序8 - 5中一样),则可使用下列形式的循环:

while(getppid() !=1)

sleep ( 1 ) ;

这种形式的循环(称为轮询polling))的问题是它浪费了CPU时间,因为调用者每隔1秒都被唤醒,然后进行条件测试。

为了避免竞态条件和轮询,在多个进程之间需要有某种形式的信号机制。在UNIX中可以使用信号机制,在1 0 . 1 6节将说明它的一种用法。各种形式的进程间通信( IPC )也可使用,在第151 7章将对此进行讨论。

在父、子进程的关系中,常常出现下述情况。在fork之后,父、子进程都有一些事情要做。例如,父进程可能以子进程ID更新日志文件中的一个记录,而子进程则可能要为父进程创建一个文件。在本例中,要求每个进程在执行完它的一套初始化操作后要通知对方,并且在继续运行之前,要等待另一方完成其初始化操作。这种情况可以描述如下:

#include  "***"

TELL_WAIT(); /* set things up for TELL_xxx & WAIT_xxx */

if ((pid = fork()) < 0) {
err_sys("fork error");
} else if (pid == 0) { /* child */

/* child does whatever is necessary ... */

TELL_PARENT(getppid()); /* tell parent we're done */
WAIT_PARENT(); /* and wait for parent */

/* and the child continues on its way ... */

exit(0);
}

/* parent does whatever is necessary ... */

TELL_CHILD(pid); /* tell child we're done */
WAIT_CHILD(); /* and wait for child */

/* and the parent continues on its way ... */

exit(0);

程序8 - 6输出两个字符串:一个由子进程输出,一个由父进程输出。因为输出依赖于内核使进程运行的顺序及每个进程运行的时间长度,所以该程序包含了一个竞态条件。程序具有竞争条件的程序。

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

static void charactatime(char *str)
{
char *ptr;
int c;
setbuf(stdout, NULL); //set unbuffered
for (ptr = str; (c = *ptr++) != 0;)
putc(c, stdout);
}

int main(void)
{
pid_t pid;

if ((pid = fork()) < 0)
perror("fork error");
else if (pid == 0) //child
charactatime("output from child\n");
else
charactatime("output from parent\n");

exit(0);
}

由于setbuf(stdout, NULL);     //set unbuffered所以每个字符输出都需要调用一次write函数。这样就会导致输出是不可控的。

如果加入我们刚开始讨论的子进程要等父进程操作完成后或者相反的代码,就能得到预期的输出,两个进程的输出不再交叉混合。

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

static void charactatime(char *str)
{
char *ptr;
int c;
setbuf(stdout, NULL); //set unbuffered,so every character will call write
for (ptr = str; (c = *ptr++) != 0;)
putc(c, stdout);
}

int main(void)
{
pid_t pid;

TELL_WAIT();

if ((pid = fork()) < 0)
perror("fork error");
else if (pid == 0) //child
{
WAIT_PARENT();
charactatime("output from child\n");

} else {
charactatime("output from parent\n");
TELL_CHILD();
}
exit(0);
}

转载于:https://www.cnblogs.com/shaoguangleo/archive/2011/10/20/2806019.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动运动状至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静位置和动运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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