(笔记)CanOpen协议【CanFestival】移植方法 支持VC、QT、STM32

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前段时间学习了CanOpen协议，到网上下载的CanFestival3-10源码，移植到VC、QT、STM32等平台，由于网上的资源较少，走了不少弯路，移植好使用过程中才逐渐暴露出各种问题，比如OD字符串传输、心跳时间不准确等等，现在已经解决了遇到的所有问题，移植出来的工程能够完好支持CanOpen协议，花了点时间，整理出一个简单易用的移植方法说明，也写了一些比较实用的调试工具，本来还想整理SDO、PDO、EDS文件装载等相关知识的，可惜比较忙，等什么时候有空了再整理其他的吧！先把移植的贴上来，希望能帮到大家。
如果是第一次，整个移植过程还比较麻烦，需要有耐心，按照下面说的一步步来肯定可以的，移植成功一次后，再移植到其他平台就非常轻松了。

 

到网上下载CanFestival源码CanFestival-3-1041153c5fd2，解压出来，并将文件夹名字改为CanFestival-3-10，我们移植需要用到的源文件在CanFestival-3-10\src目录下，头文件在CanFestival-3-10\include目录下。

 

CanFestival-3-10\src下的文件如下图所示：

 

CanFestival-3-10\include下的文件如下图所示：

 

接下来开始移植：

步骤一：在新建好的工程目录下新建文件夹CanFestival，再在CanFestival下新建文件夹driver、inc和src，再在inc文件夹下面新建stm32文件夹（我这里主要以移植到stm32为例说明，如果是移植到VC或其他平台下，这里也可以命名为其他名字，如vc）。

步骤二：将CanFestival-3-10\src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件拷贝到CanFestival\src目录下；将CanFestival-3-10\include目录下的所有.h文件共19个文件全部拷贝到CanFestival\inc目录下，再把CanFestival-3-10\examples\AVR\Slave目录下的ObjDict.h文件拷贝过来，一共20个；将CanFestival-3-10\include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件拷贝到canfestival\inc\stm32目录下；将CanFestival-3-10\examples\TestMasterSlave目录下的TestSlave.c、TestSlave.h、TestMaster.h、TestMaster.c拷贝到canfestival\driver目录下，并在该目录下新建stm32_canfestival.c文件。

步骤三：将CanFestival\src目录下的所有.c文件添加到工程；将canfestival\driver目录下的stm32_canfestival.c文件添加到工程；如果实现的是从设备，再将canfestival\driver目录下的TestSlave.c文件添加到工程，如果实现的是主设备，则将TestMaster.c文件添加到工程；

步骤四：将文件目录canfestival\inc、canfestival\inc\stm32、canfestival\driver等路径添加到工程包含路径。

步骤五：在stm32_canfestival.c中包含头文件#include "canfestival.h"，并定义如下函数：

void setTimer(TIMEVAL value)

{

}

TIMEVAL getElapsedTime(void)

{

        return 1;

}

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)

{

        return 1;

}

可以先定义一个空函数，等到编译都通过了之后，再往里面添加内容，这几个函数都是定义来供canfestival源码调用的，如果找不到这几个函数编译就会报错。

步骤六：通过以上几步，所有的文件都弄齐了，但是编译一定会出现报错，注释或删除掉config.h文件中的如下几行就能编译通过：

#include <inttypes.h>

#include <avr\io.h>

#include <avr\interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <avr\sleep.h>

#include <avr\wdt.h>

如果还有其他报错，那有可能是因为不同源码版本、不同平台、不同人遇到的错误也会不相同，这里的过程只能做一定的参考，不一定完全相同，解决这些错误需要有一定的调试功底，需要根据编译出错提示来进行修改对应地方，一般都是有些函数没声明或者某个头文件没有包含或者包含了一些不必要的头文件而该文件不存在或者是一些变量类型不符合需定义之类的，如果能够摆平所有的编译出错，那么移植就算成功了，如果你被编译出错摆平了，那么游戏就结束，没得玩了。

步骤七：解决了所有的编译错误后，接下来实现刚才定义的3个空函数，函数void setTimer(TIMEVAL value)主要被源码用来定时的，时间到了就需要调用一下函数TimeDispatch()，函数TIMEVAL getElapsedTime(void)主要被源码用来查询距离下一个定时触发还有多少时间，unsigned char canSend(C