刑天

【文学记载】

  中国古代神话传说中的人物。又称形天。据《 山海经·海外西经》记载:“刑天与天帝争神,帝断其首,葬之常羊之山。乃刑天以乳为目,以脐为口,操干戚以舞。”因此 ,刑天常被后人称颂为不屈的英雄。东晋诗人陶渊明《读山海经》诗:“刑天舞干戚,猛志固常在。”即咏此事,借寓抱负。

【神话传说】

  刑天原是一个无名的巨人,因和 黄帝争神座,被黄帝砍掉了脑袋,这才叫刑天。“刑天”就是“砍头”的意思。

  当 炎帝还是统治全宇宙的天帝的时候,刑天是炎帝手下的一位大臣。他生平酷爱音乐,曾为炎帝作乐曲《扶犁》,作诗歌《丰收》,总名称为《卜谋》,以歌颂当时人民幸福快乐的生活。  

  后来炎帝被黄帝推翻,屈居到南方做了小小一名天帝.虽然炎帝忍气吞声,不敢和黄帝抗争,但他的子孙和手下却不服气。当 蚩尤举兵反抗黄帝的时候,刑天曾想去参加这场战争,只是因为炎帝的坚决阻止没有成行。蚩尤和黄帝一战失败,蚩尤被杀死,刑天再也按捺不住他那颗愤怒的心,于是偷偷地离开南方天廷,径直奔向中央天廷,去和黄帝争个高低。

  刑天左手握着长方形的盾牌,右手拿着一柄闪光的大斧,一路过关斩将,砍开重重天门,直杀到黄帝的宫前。黄帝正带领众大臣在宫中观赏仙女们的轻歌曼舞,猛见刑天挥舞盾斧杀将过来,顿时大怒,拿起宝剑就和刑天搏斗起来。两人剑刺斧劈,从宫内杀到宫外,从天庭杀到凡间,直杀到常羊山旁。

  常羊山是炎帝降生的地方,往北不远,便是黄帝诞生地 轩辕国。轩辕国的人个个人脸蛇身,尾巴缠绕在头顶上。两个仇人都到了自己的故土,因而战斗格外激烈。刑天想,世界本是炎帝的,现在被你窃取了,我一定要夺回来。黄帝想,现在普天下邦安民乐,我轩辕子孙昌盛,岂容他人染指。于是各人都使出浑身力量,恨不得能将对方一下杀死。

  黄帝到底是久经沙场的老将,又有九天玄女传授的兵法,便比刑天多些心眼,觑(qu)个破绽,一剑向刑天的颈脖砍去,只听“咔嚓”一声,刑天的那颗像小山一样的巨大头颅,便从颈脖上滚落下来,落在常羊山脚下。

  刑天一摸颈脖上没有了头颅,顿时惊慌起来,忙把斧头移到握盾的左手,伸出右手在地上乱摸乱抓。他要寻找到他那颗不屈的头颅,安在颈脖上再和黄帝大战一番。他摸呀摸呀,周围的大小山谷被他摸了个遍,参天的大树,突出的岩石,在他右手的触摸下,都折断了,崩塌了,还是没有找到那颗头颅。他只顾向远处摸去,却没想到头颅就在离他不远的山脚下。

  黄帝怕刑天真的摸到头颅,恢复原身又来和他作对,连忙举起手中的宝剑向常羊山用力一劈,随着“轰隆隆”“哗啦啦”的巨响,常羊山被劈为两半,刑天的巨大头颅骨碌碌地落入山中,两山又合而为一,把刑天的头领深深地埋葬起来。

  听到这异样的响声,感觉到周围异样的变动,刑天停止摸索头颅。他知道狠毒的黄帝已把它的头颅埋葬了,他将永远身首异处。他呆呆地立在那里,就像是—座黑沉沉的大山。想象着黄帝那洋洋得意的样子,想象着自己的心愿未能达到。他愤怒极了。他不甘心就这样败在黄帝手下。突然,他一只手拿着盾牌,一只手举起大斧,向着天空乱劈乱舞,继续和眼前看不见的敌人拼死搏斗起来。

  这种景象是多么壮观啊!失去头的刑天,赤裸着他的上身,似是把他的两乳当作眼,把他的肚脐当作口,他的身躯就是他的头颅。那两乳的“眼”似在喷射出愤怒的火焰,那圆圆的脐上,似在发出仇恨的咒骂,那身躯的头颅如山一样坚实稳固,那两手拿着的斧和盾,挥舞得是那样的有力。

  看着无头刑天还在愤怒地挥舞盾斧,黄帝心里一阵颤栗,不由自主地害怕起来。他不敢再对刑天下毒手,悄悄地溜回天庭去。

  那断头的刑天,至今还在常羊山的附近,挥舞着手里的武器呢。

  几千年后,晋朝的大诗人陶渊明在《读山海经》中写诗赞颂说:“精卫衔微木,将以填沧海。刑天舞干戚,猛志固常在。同物既无类,化去不复悔。徒设在昔心,良辰讵可待!”,赞扬刑天虽然失败,仍然战斗不已的精神。诗中的“干”就是 ,“戚”就是 的意思。刑天,象征着一种精神:永不妥协!

【历史资料】

  在甲骨文和金文的记戴,刑天为一人形符号,为氏族部落的象征图腾。刑天原本是华夏族无名神祗,被断首後才被称作“形天”。在《山海经》的原本记戴,称作“形天”,而“刑天”之得名,相信为陶渊明所改,根据《太平御览》引用《陶靖节集读山海经诗》,“刑天”意为“形体夭残”,但可能传抄错误而有“刑天舞干戚”与“形夭无千岁”二说。

  千年以来,文人们皆争辩陶渊明用“刑天”或“形夭”,北宋时曾紘表示“形夭无千岁”才是正确,但南宋时的周必大则提出反驳,认为“形夭无千岁”用在诗词上逻辑不通,故“刑天舞干戚”才是正确。然而到了清代,陶澍则倾向曾紘之说,到了中华民国和中华人民共和国,鲁迅及郭沫若认为“形夭”及“形天”则达不到此意,故用“刑天”。

【引申意义】

  到了后世,刑天成为勇猛将士的象征,各朝各代之中,更是被比喻作战斗之神。几千年后,晋朝的大诗人 陶渊明在《 读山海经》中写诗赞颂说:“ 精卫衔微木,将以填沧海。 刑天舞干戚,猛志固常在。同物既无类,化去不复悔。徒设在昔心,良辰讵可待!”,赞扬刑天虽然失败,仍然战斗不已的精神。诗中的“干”就是盾,“戚”就是斧的意思。刑天,象征着一种精神:永不妥协!

  而在现代,刑天常常成为电脑游戏的角色,多是因为其独特外形、悲剧性和勇猛形象有关。

转载于:https://www.cnblogs.com/godjiahui/archive/2007/08/01/838748.html

标题SpringBoot智能在线预约挂号系统研究AI更换标题第1章引言介绍智能在线预约挂号系统的研究背景、意义、国内外研究现状及论文创新点。1.1研究背景与意义阐述智能在线预约挂号系统对提升医疗服务效率的重要性。1.2国内外研究现状分析国内外智能在线预约挂号系统的研究与应用情况。1.3研究方法及创新点概述本文采用的技术路线、研究方法及主要创新点。第2章相关理论总结智能在线预约挂号系统相关理论,包括系统架构、开发技术等。2.1系统架构设计理论介绍系统架构设计的基本原则和常用方法。2.2SpringBoot开发框架理论阐述SpringBoot框架的特点、优势及其在系统开发中的应用。2.3数据库设计与管理理论介绍数据库设计原则、数据模型及数据库管理系统。2.4网络安全与数据保护理论讨论网络安全威胁、数据保护技术及其在系统中的应用。第3章SpringBoot智能在线预约挂号系统设计详细介绍系统的设计方案,包括功能模块划分、数据库设计等。3.1系统功能模块设计划分系统功能模块,如用户管理、挂号管理、医生排班等。3.2数据库设计与实现设计数据库表结构,确定字段类型、主键及外键关系。3.3用户界面设计设计用户友好的界面,提升用户体验。3.4系统安全设计阐述系统安全策略,包括用户认证、数据加密等。第4章系统实现与测试介绍系统的实现过程,包括编码、测试及优化等。4.1系统编码实现采用SpringBoot框架进行系统编码实现。4.2系统测试方法介绍系统测试的方法、步骤及测试用例设计。4.3系统性能测试与分析对系统进行性能测试,分析测试结果并提出优化建议。4.4系统优化与改进根据测试结果对系统进行优化和改进,提升系统性能。第5章研究结果呈现系统实现后的效果,包括功能实现、性能提升等。5.1系统功能实现效果展示系统各功能模块的实现效果,如挂号成功界面等。5.2系统性能提升效果对比优化前后的系统性能
在金融行业中,对信用风险的判断是核心环节之一,其结果对机构的信贷政策和风险控制策略有直接影响。本文将围绕如何借助机器学习方法,尤其是Sklearn工具包,建立用于判断信用状况的预测系统。文中将涵盖逻辑回归、支持向量机等常见方法,并通过实际操作流程进行说明。 一、机器学习基本概念 机器学习属于人工智能的子领域,其基本理念是通过数据自动学习规律,而非依赖人工设定规则。在信贷分析中,该技术可用于挖掘历史数据中的潜在规律,进而对未来的信用表现进行预测。 二、Sklearn工具包概述 Sklearn(Scikit-learn)是Python语言中广泛使用的机器学习模块,提供多种数据处理和建模功能。它简化了数据清洗、特征提取、模型构建、验证与优化等流程,是数据科学项目中的常用工具。 三、逻辑回归模型 逻辑回归是一种常用于分类任务的线性模型,特别适用于二类问题。在信用评估中,该模型可用于判断借款人是否可能违约。其通过逻辑函数将输出映射为0到1之间的概率值,从而表示违约的可能性。 四、支持向量机模型 支持向量机是一种用于监督学习的算法,适用于数据维度高、样本量小的情况。在信用分析中,该方法能够通过寻找最佳分割面,区分违约与非违约客户。通过选用不同核函数,可应对复杂的非线性关系,提升预测精度。 五、数据预处理步骤 在建模前,需对原始数据进行清理与转换,包括处理缺失值、识别异常点、标准化数值、筛选有效特征等。对于信用评分,常见的输入变量包括收入平、负债比例、信用历史记录、职业稳定性等。预处理有助于减少噪声干扰,增强模型的适应性。 六、模型构建与验证 借助Sklearn,可以将数据集划分为训练集和测试集,并通过交叉验证调整参数以提升模型性能。常用评估指标包括准确率、召回率、F1值以及AUC-ROC曲线。在处理不平衡数据时,更应关注模型的召回率与特异性。 七、集成学习方法 为提升模型预测能力,可采用集成策略,如结合多个模型的预测结果。这有助于降低单一模型的偏差与方差,增强整体预测的稳定性与准确性。 综上,基于机器学习的信用评估系统可通过Sklearn中的多种算法,结合合理的数据处理与模型优化,实现对借款人信用状况的精准判断。在实际应用中,需持续调整模型以适应市场变化,保障预测结果的长期有效性。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
<think>好的,用户现在想查找与刑天机器人相关的开源仿真程序。首先,我需要确定“刑天机器人”是什么类型的机器人。刑天是中国古代神话中的无头巨人,可能这个机器人是双足或人形设计,可能有独特的运动控制方式。用户之前询问过ADAMS中设置质量和转动惯量的方法,可能涉及机器人动力学仿真,所以需要结合之前的回答来考虑。 接下来,用户提到“开源仿真程序”,所以需要寻找开源的机器人仿真平台或项目。根据用户提供的引用[1],里面有提到基于物理的仿真器和GitLab仓库,这可能是一个线索。需要看看是否有相关的开源项目在GitLab或其他平台(如GitHub)上发布。 另外,用户之前的回答中提到了ADAMS,这是一个商业软件,但用户现在需要开源方案,可能需要推荐其他工具,如Gazebo、Webots、PyBullet、MuJoCo(虽然MuJoCo现在部分开源)或ROS相关的工具。同时,引用[2]提到了BRAX,这是Google的一个物理仿真库,可能也适用于机器人仿真,特别是强化学习方面。 需要检查是否有直接提到刑天机器人的开源项目。可能刑天机器人是某个大学或研究团队的项目,比如像波士顿动力的Atlas,但开源版本可能名称不同。需要搜索GitHub、GitLab等平台是否有相关项目,或者学术论文中提到的配套代码。 另外,用户之前的问题涉及到质量和转动惯量设置,可能仿真程序需要支持详细的动力学参数配置,因此推荐的仿真工具需要有这些功能。同时,用户可能对控制算法(如跳跃轨迹、稳定控制)感兴趣,所以仿真环境需要支持控制系统的开发和测试。 可能的步骤: 1. 推荐通用开源机器人仿真平台,如Gazebo、Webots、PyBullet。 2. 搜索学术论文或开源社区是否有刑天机器人的模型和仿真代码,可能需要结合引用[1]中的GitLab仓库。 3. 建议在GitHub/GitLab上使用关键词搜索,如“XingTian Robot simulation”或“刑天机器人 仿真”。 4. 提到强化学习相关的仿真工具,如BRAX,如果刑天机器人涉及强化学习控制的话。 5. 提醒用户注意仿真环境与物理引擎的兼容性,以及如何导入自定义机器人模型并设置参数,比如在ADAMS中的经验可以部分迁移到其他平台。 需要验证引用中的信息是否有帮助。引用[1]提到双足轮式机器人的仿真和控制,可能刑天机器人是类似的,所以可以推荐相关领域的开源项目。引用[2]中的BRAX可能适用于高效仿真,特别是需要大量并行训练的情况。 最后,确保回答结构清晰,分点说明,并提供实际的操作建议,如搜索关键词和平台,以及如何验证仿真环境是否合适。</think>### 关于刑天机器人开源仿真程序的查找建议 #### 一、已知关联信息分析 根据您提供的引用文献和前期关于ADAMS动力学参数设置的讨论[^1][^2],刑天机器人可能涉及 **双足/轮式混合运动控制** 或 **强化学习仿真**。以下是针对性检索策略: --- #### 二、开源仿真平台推荐 1. **Gazebo + ROS** - 支持复杂机器人动力学仿真,提供刑天类人形机器人模型库 - 可复用您之前设置的转动惯量参数(通过URDF文件导入)[^4] ```xml <!-- URDF示例片段 --> <link name="torso"> <inertial> <mass value="5.0"/> <inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.2" iyz="0" izz="0.15"/> </inertial> </link> ``` 2. **PyBullet** - 提供预置的人形机器人仿真环境(如`pybullet_data.HUMANOID_MESH_URI`) - 支持与强化学习框架(如Stable Baselines3)直接集成[^2] 3. **Brax(Google强化学习专用)** - 若涉及大规模并行训练,可尝试其刚体动力学引擎 - 提供类人形机器人运动控制基准测试环境[^2] --- #### 三、针对性检索方法 1. **学术论文溯源** - 在Google Scholar搜索 `"Xingtian Robot" simulation site:gitlab.com` 或 `"刑天机器人" filetype:pdf` - 重点查看论文"Implementation"章节提到的代码仓库(如引用[1]作者发布的GitLab仓库) 2. **开源社区搜索** - GitHub关键词组合: ```text "xingtian robot" OR "刑天机器人" + simulation + (gazebo OR mujoco) ``` - GitLab高级搜索: ```url https://gitlab.com/explore/projects?search=humanoid%20simulation ``` 3. **机器人竞赛资源** - RoboCup Humanoid League开源项目常包含完整仿真套件 - 例如[Rhoban Football Club](https://github.com/Rhoban)中的双足机器人代码 --- #### 四、典型项目示例 1. **MIT Cheetah 3仿真框架** - 包含人形机器人动力学模型(可修改为刑天结构) - GitHub仓库:https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software 2. **OpenAI Gym Humanoid环境** - 提供强化学习基准测试环境 ```python import gym env = gym.make('Humanoid-v3') ``` 3. **清华"天机"芯片配套仿真** - 包含仿生机器人控制案例(中文文档友好) - GitHub:https://github.com/THU-HCS-Lab/Tianjic-Simulation --- #### 五、验证与适配建议 1. **模型参数迁移** - 将ADAMS中设置的质量$m$和转动惯量$I_{ij}$转换为URDF/MJCF格式 - 使用`meshcat`可视化验证坐标系对齐[^4] 2. **运动控制测试** - 先验证基础平衡控制(参考倒立摆模型) - 再逐步增加跳跃/转向等复杂动作层[^1] ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值