Kinect2.0获取关节姿态（Joint Orientation）

• Bones Hierarchy

　　骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始，一直延伸到肢体末端（头、指尖、脚）：

　　层级结构如下图所示：

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 　　通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态：

HRESULT = pBody -> GetJointOrientations(_countof(joints), jointOrientations); 

　　关节姿态是一个结构体，其中包含了代表姿态的四元数部分：

typedef struct _JointOrientation {
    JointType JointType;
    Vector4 Orientation;  // quaternion
} JointOrientation;

　　这里要搞清楚很关键的一点就是姿态是相对于哪个坐标系来描述的以及坐标系是如何定义的。网上说法不一（根本就找