CAN总线

　　　　一。CAN总线分布式控制和实时控制的串行通信总线。CAN协议只定义了数据链路层和物理层，没有定义应用层。

　　　　二。控制网络的应用层协议：

　　　　　　CAN2.0B标准：包括标准信息帧（11bit标识符）和扩展信息帧（29bit标识符）

　　　　　　CAN网络中有4种不同类型的帧：数据帧，远程帧，错误帧和过载帧。

　　　　三。标识符编码定义：通过报文标识符编码可以支持点对点，组播，广播等多种传输方式，当多个节点同时向总线发送

　　报文时，具有低优先级的节点会主动退出。

　　　　四。数据编码定义：

　　　　CAN总线数据传输采用短帧结构，每帧数据域最多为8个字节

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