SQL-28 查找描述信息中包括robot的电影对应的分类名称以及电影数目,而且还需要该分类对应电影数量>=5部...

本文介绍了一个复杂的SQL查询案例,用于从数据库中筛选出描述信息包含“robot”的电影,并统计其所属分类及电影数量(数量需大于等于5部)。涉及film、category和film_category三张表的联结操作。

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题目描述

film表
字段说明
film_id电影id
title电影名称
description电影描述信息
CREATE TABLE IF NOT EXISTS film (
film_id smallint(5)  NOT NULL DEFAULT '0',
title varchar(255) NOT NULL,
description text,
PRIMARY KEY (film_id));
category表
字段说明
category_id电影分类id
name电影分类名称
last_update电影分类最后更新时间
CREATE TABLE category  (
category_id  tinyint(3)  NOT NULL ,
name  varchar(25) NOT NULL, `last_update` timestamp,
PRIMARY KEY ( category_id ));
film_category表
字段说明
film_id电影id
category_id电影分类id
last_update电影id和分类id对应关系的最后更新时间
CREATE TABLE film_category  (
film_id  smallint(5)  NOT NULL,
category_id  tinyint(3)  NOT NULL, `last_update` timestamp);
 
查找描述信息中包括robot的电影对应的分类名称以及电影数目,而且还需要该分类对应电影数量>=5部

 SQL:

select c.name,count(fc.film_id) as num
from film_category fc,category c
where fc.category_id=c.category_id
and c.category_id in (select category_id from film_category group by category_id having count(category_id)>=5)
and fc.film_id in (select film.film_id from film where film.description like '%robot%')

  

转载于:https://www.cnblogs.com/kexiblog/p/10694416.html

<think>我们正在处理的问是:将xacro文件转换为urdf文件后,生成的urdf文件内容为空,只包含一个空的<robot>标签。 根据用户提供的引用和之前的问,我们分析可能的原因和解决方案。 可能的原因: 1. **xacro文件本身内容问**:xacro文件可能没有正确的内容,或者使用了错误的语法导致转换失败。 2. **转换命令错误**:在转换xacro到urdf时,使用的命令可能不正确,导致没有正确解析xacro文件。 3. **xacro处理器问**:xacro处理器可能由于某种原因没有执行宏扩展,或者遇到了错误但未输出错误信息4. **文件路径问**:转换时指定的文件路径不正确,导致读取了错误的文件(可能为空文件)。 解决方案: 我们将按照以下步骤进行排查: **步骤1:检查xacro文件内容** 确保xacro文件包含有效的机器人描述。可以打开xacro文件查看,特别注意以下几点: - 根元素必须是`<robot>`标签,并且包含命名空间声明(如`xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"`)。 - 检查是否使用了`<xacro:include>`引入其他文件,并确保这些文件存在且路径正确。 - 检查是否有宏定义(`<xacro:macro>`)和调用,确保宏调用正确。 示例xacro文件结构: ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 可能包含的宏定义 --> <xacro:include filename="$(find package_name)/urdf/file.xacro" /> <!-- 机器人描述内容 --> <link name="base_link"> ... </link> ... </robot> ``` **步骤2:检查转换命令** 在ROS中,我们通常使用`xacro`工具将xacro文件转换为urdf文件。正确的命令格式是: ```bash rosrun xacro xacro [options] input.xacro > output.urdf ``` 或者(在Noetic中,由于xacro是一个可执行文件,而不是Python脚本,所以直接使用xacro): ```bash xacro input.xacro > output.urdf ``` 注意: - 确保使用`> output.urdf`重定向输出到文件,否则结果会打印到终端。 - 如果xacro文件使用了`$(find packagename)`这样的ROS路径,需要确保当前环境已经source了ROS工作空间(如`source devel/setup.bash`),这样`rosrun`才能正确解析路径。 另外,可以尝试添加`--inorder`选项(对于较新版本的xacro,这是默认的,但旧版本可能需要): ```bash xacro --inorder input.xacro > output.urdf ``` **步骤3:检查转换过程中的错误** 转换命令如果没有错误信息,可能是因为错误被重定向到了文件。我们可以尝试不重定向输出,直接在终端查看: ```bash xacro input.xacro ``` 这样,任何错误信息都会显示在终端上。常见的错误包括- 未定义的宏 - 包含文件路径错误 - XML语法错误(如标签未闭合) 另外,也可以查看是否有警告信息,有时警告会提示一些问。 **步骤4:验证xacro工具** 确保xacro工具本身正常工作。可以运行以下命令检查版本: ```bash xacro --version ``` 如果这个命令失败,说明xacro没有正确安装。在ROS Noetic中,安装xacro: ```bash sudo apt install ros-noetic-xacro ``` **步骤5:检查环境变量** 如果xacro文件中使用了`$(find package_name)`,那么需要确保ROS能够找到该包。在运行转换命令之前,确保已经source了工作空间的setup.bash文件(如果xacro文件在某个工作空间中): ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 如果使用了自定义工作空间 ``` **步骤6:使用rospack检查包路径** 如果xacro文件包含其他文件,使用`rospack find`检查包路径是否正确: ```bash rospack find <package_name> ``` **步骤7:尝试简化xacro文件** 如果以上步骤都没有解决问,可以尝试简化xacro文件: - 注释掉分内容,逐步排除。 - 创建一个最简单的xacro文件(例如只包含一个link),然后转换,看是否正常。 示例简单xacro文件(test.xacro): ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="test" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <link name="base_link"/> </robot> ``` 然后转换: ```bash xacro test.xacro > test.urdf ``` 如果生成的urdf文件正常,则说明原xacro文件中有错误。 通过以上步骤,通常可以定位问并解决。 引用说明: 在引用[4]中,提到了使用xacro转换的命令: $ rosrun xacro xacro.py --inorder baxter_description/urdf/baxter.urdf.xacro > baxter_description/urdf/baxter_new.urdf 注意,在Noetic中,我们不再使用`xacro.py`,而是直接使用`xacro`命令。另外,`--inorder`选项在较新版本中可能不需要,但加上也无妨。 如果用户遇到转换后为空,很可能是因为在转换过程中出现了错误,而错误信息被忽略了。因此,重点检查终端输出。 另外,在引用[1]中,用户可能在xacro文件中添加了`<mujoco>`标签,这可能是用于Mujoco仿真的扩展。如果这个标签不是标准URDF的一分,可能会导致解析问?但通常xacro会忽略它(只要它是有效的XML)。所以,这可能是导致问的原因之一?如果xacro解析器无法识别这个标签,可能会报错。所以,需要检查添加的自定义标签是否导致了错误。 因此,建议用户先尝试将自定义标签(如`<mujoco>`)注释掉,再转换,看是否成功。 总结步骤: 1. 检查xacro文件内容(特别是自定义标签和包含文件)。 2. 运行转换命令时不要重定向输出,查看终端错误信息。 3. 确保环境正确(source setup.bash)。 4. 简化文件进行测试。 如果用户按照以上步骤,应该能解决问。 最后,生成相关问1. 如何检查URDF文件的正确性? 2. 在ROS中如何正确使用xacro包含其他文件? 3. xacro转换过程中出现错误信息如何解决? 4. 如何在xacro文件中使用条件语句和循环?</think>### 问分析:XACRO转URDF后文件内容为空的原因 当xacro转换生成的URDF文件仅包含空的`<robot>`标签时,通常由以下原因导致: 1. **宏扩展失败**(最常见原因) XACRO文件中的宏定义(`<xacro:macro>`)未正确展开,导致实际内容未被解析 2. **文件包含错误** `<xacro:include>`指令引用的文件路径错误或文件不存在 3. **语法错误导致解析中断** XML结构错误或未闭合标签导致解析器提前终止 4. **环境变量未解析** `$(find pkg_name)`等ROS环境变量未正确展开 --- ### 解决方案步骤 #### 1. 检查转换命令(关键步骤) ```bash # 添加--inorder参数确保顺序解析(ROS Kinetic+必须) xacro --inorder your_robot.xacro > output.urdf # 或显式指定ROS包路径 xacro $(rospack find your_pkg)/urdf/your_robot.xacro > output.urdf ``` > 验证输出:执行后检查终端是否有错误提示 #### 2. 排查文件包含 在XACRO文件中检查包含语句: ```xml <!-- 正确格式 --> <xacro:include filename="$(find your_pkg)/urdf/part.xacro" /> <!-- 错误示例(路径错误) --> <xacro:include filename="../urdf/part.xacro" /> <!-- 相对路径可能失效 --> ``` > 使用`rospack find`验证路径是否存在: > `rospack find your_pkg` #### 3. 检查宏定义与调用 ```xml <!-- 定义宏 --> <xacro:macro name="create_link" params="name color"> <link name="${name}"> <visual>...</visual> </link> </xacro:macro> <!-- 调用宏(必须实际调用才会展开) --> <xacro:create_link name="base_link" color="blue"/> ``` > **常见错误**:宏定义后忘记调用 #### 4. 验证XML基础结构 确保文件有完整的根结构: ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 内容必须在此标签内 --> </robot> ``` #### 5. 调试分段转换 将复杂XACRO文件拆解测试: ```bash # 1. 转换基础分 xacro base.xacro > test1.urdf # 2. 逐步添加包含文件 xacro base.xacro part1.xacro > test2.urdf # 3. 最终完整转换 xacro --inorder full_robot.xacro > final.urdf ``` #### 6. 检查自定义标签(如Mujoco) ```xml <!-- 可能导致解析器卡住的非标准标签 --> <mujoco> <compiler meshdir="../meshes_mujoco/" /> </mujoco> ``` > **临时解决方案**:注释掉非URDF标准标签后再转换[^1] --- ### 验证转换结果 成功转换的URDF应包含完整模型: ```xml <robot name="my_robot"> <link name="base_link">...</link> <joint name="joint1" type="fixed">...</joint> ... </robot> ``` ### 典型错误案例 ```bash # 错误:未解析环境变量 [ERROR] [1620000000]: Unknown substitution command [find] ``` **解决方案**:确保在ROS环境下执行命令 ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source your_ws/devel/setup.bash ```
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