自动控制的基本概念

1. 静差

如果一个控制系统是使用预设值与测量值之间的误差（放大后）直接控制被控对象，那么预设值与最终能达到的稳定值之间一定是存在差值的：

k(v_i-v_o)=v_o

v_o=kv_i/(1+k)

2. 线性连续控制系统分类

2.1 恒值系统，例如空调将房价温度控制在设定温度上（设定值本身是可变的）。

2.2 随动系统，比如函数记录仪。

2.3 程序控制系统，比如数控机床。

3. 阶跃系统是较常见的实际作用形式，例如电压的突然变化。因此控制系统一般比较关注阶跃函数作用下系统的响应特性。