竞争、冒险、毛刺、脉冲都是什么呢?

本文深入探讨了组合逻辑电路中的竞争与冒险现象,解析了其产生的原因,介绍了判断及解决冒险的方法,包括接入滤波电容、引入选通脉冲和修改逻辑设计等。

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竞争:组合逻辑电路中,同一信号经不同的路径传输后,到达电路中某一会合点的时间有先有后(每条途径的组合逻辑污染延时不同),这种现象称为逻辑竞争,而因此产生输出干扰脉冲的现象称为冒险。
 
冒险:信号在器件内部通过连线和逻辑单元时,都有一定的延时。延时的大小与连线的长短和逻辑单元的数目有关,同时还受器件的制造工艺、工作电压、温度等条件的影响。信号的高低电平转换也需要一定的过渡时间。由于存在这两方面因素,多路信号的电平值发生变化时,在信号变化的瞬间,组合逻辑的输出有先后顺序,并不是同时变化,往往会出现一些不正确的尖峰信号,这些尖峰信号称为"毛刺"。如果一个组合逻辑电路中有"毛刺"出现,就说明该电路存在冒险。
 
毛刺:数字电路中常将毛刺定义为采样间越过逻辑门限一次以上的任何跳变,主要是指电路输出波形中含有时间很短有规律或没有规律的脉冲而又对设计没有用处或产生其他影响,一般都要考虑去除毛刺。
 
脉冲:在电子技术中,脉冲信号是一个按一定电压幅度,一定时间间隔连续发出的脉冲信号,在单位时间内所产生的脉冲个数就称为频率。例如手电筒打开灯亮,这是直流,不停的开关灯亮、熄,就形成了脉冲,开关速度的快慢也就是脉冲频率的高低。
 
The reason for 竞争冒险:数字电路中的竞争与冒险出现在组合逻辑电路中。由于延迟时间的存在,当一个输入信号经过多条路径传送后又重新会合到某个门上,由于不同路径上门的级数不同,或者门电路延迟时间的差异,导致到达会合点的时间有先有后,从而产生瞬间的错误输出。
 
The judgement for 竞争冒险:只要输出端的逻辑函数在一定的条件下能简化成 Y = A + A' 或者 Y = A·A',那么就可以判断存在竞争-冒险现象。
 
The resolve of 竞争冒险:接入滤波电容、引入选通脉冲、修改逻辑设计等等。

转载于:https://www.cnblogs.com/PG13/p/10329675.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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